[实用新型]一种基于连杆滑块的新型三轴并联机械手臂

权利要求书

1.一种基于连杆滑块的新型三轴并联机械手臂，其特征在于，主要由底盘(1)、升降装置(2)、连杆滑块机构(3)和末端执行器(4)四部分构成，其中：

所述底盘(1)用于与机器人连接；

所述升降装置(2)主要包括三棱柱框架、组合滑块(2-1)以及动力传动装置三部分，所述三棱柱框架的底部连接在底盘(1)上，所述组合滑块(2-1)有三个，分别设置于三棱柱框架的三个纵轴上，所述动力传动装置有三个，分别带动一个组合滑块(2-1)沿相应的纵轴上下滑动；

所述连杆滑块机构(3)主要包括直线导轨滑块和进给驱动连杆(3-3)，直线导轨滑块机构由导轨(3-2)和位于导轨(3-2)上沿其滑动的两个滑块(3-1)和组成，两个滑块(3-1)分别安装在两个组合滑块(2-1)上，进给驱动连杆(3-3)一端由销钉连接导轨(3-2)的末端，另一端设置在第三个组合滑块(2-1)上，第三个组合滑块(2-1)的上下移动使导轨(3-2)完成进给运动，两个滑块(3-1)上下不同的错动方式使导轨(3-2)倾斜不同的角度；

所述末端执行器(4)固定安装在导轨(3-2)前端。

2.根据权利要求1所述基于连杆滑块的新型三轴并联机械手臂，其特征在于，所述三棱柱框架由三根纵向的标准型材长管(2-2)、六根水平的短管(2-7)并结合四个底边连接块(2-8)和两个尖端连接块(2-11)拼接而成，其中每两个底边连接块(2-8)和一个尖端连接块(2-11)将三根短管(2-7)连接成一个三角形，两个三角形分别布置在三根型材长管(2-2)的上端和下端，并在三角形的顶点处连接，型材长管(2-2)即所述三棱柱框架的纵轴；所述组合滑块(2-1)包括销孔块(2-1-1)，销孔块(2-1-1)连接十字连接架(2-1-3)，十字连接架(2-1-3)两侧固定安装连接片(2-1-4)，套有滚轮(2-1-7)的双头螺杆(2-1-6)连接两侧的连接片(2-1-4)形成框式结构，长管(2-2)从该框式结构中穿过使得组合滑块(2-1)能够紧裹住型材长管(2-2)上下移动，其中滚轮(2-1-7)作用于型材长管(2-2)；所述动力传动装置安装于三棱柱框架底端的底边连接块(2-8)顶面，包括电机(2-4)、电机支持架(2-3)、同步带(2-6)及从动轮(2-9)，同步带(2-6)固定嵌于组合滑块(2-1)的销孔块(2-1-1)中，在电机(2-4)驱动下，各同步带(2-6)带动相应组合滑块(2-1)沿相应型材长管(2-2)上下移动。

3.根据权利要求2所述基于连杆滑块的新型三轴并联机械手臂，其特征在于，所述十字连接架(2-1-3)内侧面上下分别设置有两个小滚轮(2-1-2)，十字连接架(2-1-3)两侧凸耳采用螺栓连接着连接片(2-1-4)，连接片(2-1-4)内侧都用螺栓连接着装有上下两滚轮(2-1-7)的支持盘，使得整个组合滑块(2-1)内侧面与型材长管(2-2)的四侧面都以滚轮紧密接触以减小摩擦，调整安装滚轮的螺栓和双头螺杆(2-1-6)的位置以适应不同尺寸的型材管。

4.根据权利要求2所述基于连杆滑块的新型三轴并联机械手臂，其特征在于，当需要导轨(3-2)倾斜时，所述电机(2-4)设置为三个独立，并在同步带(2-6)拉动下分别控制相应组合滑块(2-1)移动；当不需导轨(3-2)倾斜时，所述电机(2-4)设置为两个，即形成平面的两型材长管(2-2)上的组合滑块(2-1)由一个电机(2-4)驱动。

5.根据权利要求2所述基于连杆滑块的新型三轴并联机械手臂，其特征在于，所述销孔块(2-1-1)中心有通孔，孔内设有供销轴盘(3-4)轴端嵌入的轴承，每个销孔块(2-1-1)配置一个销轴盘(3-4)，所述两个滑块(3-1)分别固定在一个销轴盘(3-4)上，进给驱动连杆(3-3)的另一端通过第三个销轴盘(3-4)设置在第三个组合滑块(2-1)上，使得连接着销轴盘(3-4)的滑块(3-1)和进给驱动连杆(3-3)一端能自由绕轴旋转，以适应直线导轨滑块的倾斜。