[实用新型]一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人

权利要求书

1.一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人，包括：躯干外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼以及脚支撑部，所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间通过髋关节连接，所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间通过膝关节连接，所述的小腿外骨骼与脚支撑部之间通过踝关节连接；其特征在于，

所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间设置有髋关节驱动液压缸；

所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间设置有膝关节驱动液压缸；

所述的髋关节驱动液压缸和膝关节驱动液压缸连接有液压驱动装置。

2.根据权利要求1所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的髋关节驱动液压缸的一端固定在所述躯干外骨骼上，所述的髋关节驱动液压缸的另一端固定在所述大腿外骨骼上。

3.根据权利要求2所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的髋关节驱动液压缸的缸体固定在所述躯干外骨骼上，所述的髋关节驱动液压缸的液压杆固定在所述大腿外骨骼上。

4.根据权利要求1所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的膝关节驱动液压缸的一端固定在所述大腿外骨骼上，所述的膝关节驱动液压缸的另一端固定在所述小腿外骨骼上。

5.根据权利要求4所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的膝关节驱动液压缸的缸体固定在所述大腿外骨骼上，所述的膝关节驱动液压缸的液压杆固定在所述小腿外骨骼上。

6.根据权利要求1所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的液压驱动装置包括：

液压油箱；

与所述液压油箱连接的液压泵；

与所述液压泵连接的伺服电机；

分别与所述髋关节驱动液压缸的两腔连接的第一控制阀和第二控制阀；

分别与所述膝关节驱动液压缸的两腔连接的第三控制阀和第四控制阀。

7.根据权利要求6所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的第一控制阀和第二控制阀均包含两个输入端和一个输出端；

所述的第一控制阀的第一输入端和第二控制阀的第一输入端连接到所述液压泵的两端；

所述的第一控制阀的第二输入端和第二控制阀的第二输入端连接到所述液压油箱的两端；

所述的第一控制阀的输出端和第二控制阀的输出端分别连接到所述髋关节驱动液压缸的两腔。

8.根据权利要求7所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的第三控制阀和第四控制阀均包含两个输入端和一个输出端；

所述的第三控制阀的第一输入端和第四控制阀的第一输入端连接到所述液压泵的两端；

所述的第三控制阀的第二输入端和第四控制阀的第二输入端连接到所述液压油箱的两端；

所述的第三控制阀的输出端和第四控制阀的输出端分别连接到所述膝关节驱动液压缸的两腔。

9.根据权利要求6所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的液压油箱与所述液压泵之间连接有两个单向阀。

10.根据权利要求1所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的躯干外骨骼上设有惯性姿态传感器；

所述的脚支撑部上设有压力传感器。

11.根据权利要求10所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，还包括控制器，所述的压力传感器、惯性姿态传感器、第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀、第四控制阀以及伺服电机均与所述控制器连接。