[实用新型]一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置

权利要求书

1.一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，其特征在于，包括：机器人本体（1），

安装在机器人本体（1）下方的夹紧装置（2），所述夹紧装置（2）包括：安装在机器人本体（1）下方的机架（21），固定在机架（21）两端的伺服电机（22），以及安装在机架（21）上的铰链机构（23），其中，铰链机构（23）包括：与伺服电机（22）的输出端固定连接的曲柄轮（231），与曲柄轮（231）的两侧铰接且方向相反的连杆（232），与连杆（232）末端铰接的移动板（233），安装在移动板（233）两端的弹性缓冲器（24），以及安装在弹性缓冲器（24）末端的连接板（25）；

以及安装在所述夹紧装置（2）的连接板（25）上的行走装置（3）。

2.根据权利要求1所述的一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，其特征在于：所述机架（21）包括：与机器人本体（1）固定连接的顶板（211），设置在顶板（211）下方的第一直线导轨（213），通过第一直线导轨（213）与顶板（211）滑动连接的滑动板（214），以及设置滑动板（214）下方的限位块（212）；

其中，所述移动板（233）设置在滑动板（214）的下方。

3.根据权利要求1所述的一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，其特征在于：所述连杆（232）和弹性缓冲器（24）位于移动板（233）的同一侧，所述弹性缓冲器（24）位于连杆（232）的两侧。

4.根据权利要求2所述的一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，其特征在于：所述顶板（211）的下方还设置有第二直线导轨（215），所述连接板（25）通过第二直线导轨（215）与顶板（211）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，其特征在于：所述曲柄轮（231）的两侧设有中心对称的铰接部，所述曲柄轮（231）的外侧中间位置开有环形槽，所述连杆（232）与曲柄轮（231）的铰接部铰接并位于环形槽内。

6.根据权利要求2所述的一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，其特征在于：所述限位块（212）位于与连杆（232）相对应的位置，所述限位块（212）内开有方槽，所述方槽的宽度大于曲柄轮（231）的直径，所述方槽的下表面与连杆（232）的下表面滑动连接。