[实用新型]有压输水隧洞无缆水下检测机器人

权利要求书

1.有压输水隧洞无缆水下检测机器人，包括机身壳体、检测仓、荷载仓、距离仓、动力系统、前视高清水下摄像机和水深仪，其特征在于：所述的机身壳体采用低阻力的流线型外形，沿机身壳体周向均匀布置有若干条稳定防撞条鳍；所述的前视高清水下摄像机布置于机身的最前端，前视高清水下摄像机采集检测机器人前端出洞信息，检测机器人通过动力系统实现自主出洞，最终实现自主回收。

2.根据权利要求1所述的有压输水隧洞无缆水下检测机器人，其特征在于：所述的检测仓为圆柱形舱体，载有高清水下摄像机和照明灯；检测仓布置于机身壳体内的最中间位置，高清水下摄像机和照明灯临近布置，以便为高清水下摄像机提供照明，高清水下摄像机和照明灯沿检测仓内壁周向等间距布置。

3.根据权利要求1所述的有压输水隧洞无缆水下检测机器人，其特征在于：所述的荷载仓由多节圆柱形舱体组成，载有控制系统和舰载硬盘；荷载仓沿检测仓两端均匀分布，中间内部贯通，两端连接距离仓；控制系统和舰载硬盘按照质量平衡原理均布在荷载仓内。

4.根据权利要求1所述的有压输水隧洞无缆水下检测机器人，其特征在于：所述的距离仓为短距圆柱形舱体，载有距离仪；距离仓在荷载仓前、后各布置一个；沿距离仓内壁周向等距布置多支距离仪，以便实时测量检测机器人到洞壁距离，掌握检测机器人运行体态。

5.根据权利要求1所述的有压输水隧洞无缆水下检测机器人，其特征在于：所述的动力系统包括前端水平动力机、前端纵向动力机、尾部纵向动力机、尾部水平动力机、尾部主推器和槽道；尾部主推器布置于机身尾部，为主要的推进动力来源；前端水平动力机、前端纵向动力机布置于机身距离仓和前视高清水下摄像机之间，前端水平动力机、前端纵向动力机均布置于槽道中心；尾部水平动力机、尾部纵向动力机布置于机身距离仓和尾部主推器之间，尾部水平动力机、尾部纵向动力机均布置于槽道中心；槽道为薄壁中空圆筒，与机身壳体平滑连接；前端水平动力机、前端纵向动力机、尾部纵向动力机、尾部水平动力机用于机身运行体态调节，使其始终处于输水隧洞截面中心附近，最大化保证观测效率。

6.根据权利要求1所述的有压输水隧洞无缆水下检测机器人，其特征在于：所述的水深仪，按照舰体质量平衡原理布置于舰体前、后端，水深仪主要采集检测机器人行进过程中的水深变化，为检测机器人后续检测分析提供参考依据。

7.根据权利要求1所述的有压输水隧洞无缆水下检测机器人，其特征在于：所述的机身壳体、检测仓、荷载仓、距离仓、动力系统、前视高清水下摄像机、水深仪均密封连接和固定。