[实用新型]机械关节行走仿真机构

权利要求书

1.一种机械关节行走仿真机构，其特征在于，包括：

肩关节，包括肩上端和肩下端，所述肩上端铰接于仿生躯干底部，且在肩关节驱动油缸的驱动下，控制所述肩关节相对所述仿生躯干转动；

大腿关节，包括大腿上端和大腿下端，所述大腿上端铰接于所述肩下端底部，且在大腿关节驱动油缸的驱动下，控制所述大腿关节相对所述肩关节的肩下端转动；

小腿关节，包括小腿上端和小腿下端，所述小腿上端铰接于所述大腿下端底部，且在小腿关节驱动油缸的驱动下，控制所述小腿关节相对所述大腿关节的大腿下端转动；

脚掌，包括脚掌上端和和脚掌下端，所述脚掌上端铰接于所述小腿下端底部，且在脚掌驱动油缸的驱动下，控制所述脚掌相对所述小腿关节的小腿下端转动，使所述脚掌下端在地面行走。

2.根据权利要求1所述的机械关节行走仿真机构，其特征在于，

所述肩关节驱动油缸的伸缩杆前端铰接于所述仿生躯干底部，缸体底部铰接于所述肩关节中部；

所述大腿关节驱动油缸的伸缩杆前端铰接于所述大腿关节下部，缸体底部铰接于所述肩关节下部；

所述小腿关节驱动油缸的伸缩杆前端铰接于所述小腿关节上端，缸体底部铰接于所述大腿关节上部；

所述脚掌驱动油缸的伸缩杆前端铰接于所述脚掌底部，缸体底部铰接于所述小腿关节下部。

3.根据权利要求1所述的机械关节行走仿真机构，其特征在于，

所述仿生躯干、肩关节、大腿关节、小腿关节和脚掌依次通过铰接机构连接，所述铰接机构包括上关节、下关节、第一销轴、角度检测限位销、角度检测装置和检测支架；

上端的所述上关节和下端的所述下关节通过第一销轴铰接，所述第一销轴端部设有角度检测限位销，且在所述角度检测限位销外侧通过检测支架设有角度检测装置，所述检测支架设于所述下关节上。

4.根据权利要求3所述的机械关节行走仿真机构，其特征在于，

所述第一销轴贯穿所述上关节和下关节的销孔，且在所述上关节的销孔外侧设有用于固定所述第一销轴的轴端挡板；

所述下关节的销孔内设有支撑所述第一销轴旋转的自润滑轴承。

5.根据权利要求1所述的机械关节行走仿真机构，其特征在于，

所述的大腿关节和小腿关节的铰接位置还设有膝盖上拉杆和膝盖下拉杆，所述大腿关节的大腿下端为弯折板，所述小腿关节的小腿上端为安装座，所述弯折板下端和所述安装座上端铰接，所述膝盖上拉杆上端铰接于所述大腿关节的弯折板上端，下端铰接于所述膝盖下拉杆的一端，且所述膝盖下拉杆的另一端铰接于所述小腿关节的安装座下端，使弯折板、膝盖上拉杆、膝盖下拉杆和安装座形成四边形，且所述四边形受力形状会发生变化。

6.根据权利要求2所述的机械关节行走仿真机构，其特征在于，

所述大腿关节驱动油缸的缸体通过肩下端安装座设于所述肩关节上，且所述肩下端安装座位于肩关节从下至上三分之一长度位置；

所述大腿关节驱动油缸的伸缩杆通过大腿下端安装座设于所述大腿关节上，所述小腿关节驱动油缸的缸体通过大腿上端安装座设于所述大腿关节上，且所述大腿下端安装座位于所述大腿关节从下至上五分之一长度位置，所述大腿上端安装座位于所述大腿关节从下至上五分之四长度位置。

7.根据权利要求1所述的机械关节行走仿真机构，其特征在于，

所述肩关节、大腿关节、小腿关节和脚掌包括管材骨架和箱型结构，且所述管材骨架用于支撑及传动，在所述管材骨架外侧围有板材形成箱型结构。