[实用新型]一种机器人控制器

说明书

本实用新型公开了一种机器人控制器，包括处理器单元、电源监控单元、急停处理单元、电源输出单元、电源单元、开机单元、温度监控单元以及IO处理单元处理器单元分别与温度监控单元、IO处理单元、急停处理单元以及电源监控单元连接，电源输出单元与急停处理单元连接，电源单元分别与开机单元以及电源输出单元连接，处理器单元通过EtherCAT/CAN/RS485接口单元与本体/伺服驱动器连接，IO处理单元内部集成AI处理模块、AO处理模块、DI处理模块以及DO处理模块。本实用新型优点在于：满足工业机器人使用，同时也能满足协作机器人使用的优点，通用性强。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制领域，更具体涉及一种机器人控制器。

背景技术

近年来，中国的工厂自动化程度有着大幅度提高，伴随着自动化提高的同时，国内的机器人技术也有着一定提高，涌现了一批机器人设备厂家，但是现状是国内的机器人设备厂家基本采用进口的核心零部件，包括机器人控制器、驱动器、减速机。特别是随着人机协作的需求越来越迫切，协作机器人核心零部件，更是被国外垄断。

国内的工业机器人使用的控制器基本可以分成两类，第一类直接选用国外进口部件，第二种建立在通用的处理平台上，通用平台提供的接口非常有限，这两类普遍存在集成度较低，支持的接口比较单一，使用范围受限，不能同时满足工业机器人和协作机器人使用的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于现有技术的机器人控制器，接口单一，不能同时满足工业机器人和协作机器人的使用需求的问题。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种机器人控制器，包括处理器单元、电源监控单元、急停处理单元、电源输出单元、电源单元、开机单元、温度监控单元以及IO处理单元，所述处理器单元分别与所述温度监控单元、IO处理单元、急停处理单元以及电源监控单元连接，所述电源输出单元与所述急停处理单元连接，所述电源单元分别与所述开机单元以及电源输出单元连接，处理器单元通过EtherCAT/CAN/RS485接口单元与本体/伺服驱动器连接，所述IO处理单元内部集成AI处理模块、AO处理模块、DI处理模块以及DO处理模块。

优选的，所述机器人控制器还包括开机接口、电源输入接口、电源输出接口、急停接口、示教接口、安全IO接口、网口、VGA接口、USB接口、AI接口、AO接口、DI接口以及DO接口，所述开机单元与开机接口连接，所述电源单元与电源输入接口连接，电源输出单元与电源输出接口连接，急停处理单元与急停接口连接，所述处理器单元通过示教接口与示教器连接，所述处理器单元与安全IO接口连接，所述IO处理单元分别与所述AI接口、AO接口、DI接口以及DO接口连接，所述网口有若干个，所述处理器单元通过其中一个网口与云平台/PC连接，所述处理器单元通过其中另一个网口与2D/3D相机连接，所述处理器单元分别与所述VGA接口以及USB接口连接。本发明提供的机器人控制器可以适配支持EtherCAT、CAN、RS485接口的机器人本体，实现形式主要通过在控制器内部实现相关的控制接口，如以太网接口，CAN接口，RS485接口，然后在控制器单板内部将这些信号接入通用的RJ45，现场使用时，只需一个网线即可与本体实现通信。

优选的，所述机器人控制器还包括以太网接口电路、CAN接口电路、RS485接口电路以及本体通信接口，所述以太网接口电路的输入端、CAN接口电路的输入端以及RS485接口电路的输入端分别与所述处理器单元的输出端连接，所述RS485接口电路的输出端为EtherCAT/CAN/RS485接口单元中的RS485接口，所述CAN接口电路的输出端为EtherCAT/CAN/RS485接口单元中的CAN接口，所述本体通信接口分别与所述以太网接口电路的输出端、CAN接口电路的输出端以及RS485接口电路的输出端连接。