[实用新型]一种机场水泥混凝土道面板接缝自动抠缝作业的机器人

说明书

本实用新型公开了一种机场水泥混凝土道面板接缝自动抠缝作业的机器人，包括中间镂空、且呈回字形状的车体机架，设置在车体机架的中间镂空内的抠缝操作机构，设置在机场道面机器人工作区域外的定位基站，用于获取机场道面的待抠缝作业的接缝起始点和终点地理位置信息、且与定位基站无线通信连接的接缝定位器，设置在车体机架的顶部、与定位基站无线通信、且用于获取机器人实时位置的地理位置接收天线，设置在车体机架的底部的四个麦克纳姆轮，设置在车体机架内的蓄电池，以及设置在车体机架内、且与所述麦克纳姆轮、抠缝操作机构、地理位置接收天线和蓄电池连接的工控机。通过上述方案，本实用新型具有结构简单、操作简便、作业效率高等优点。

技术领域

本实用新型涉及机场飞行区道面养护技术领域，尤其是一种机场水泥混凝土道面板接缝自动抠缝作业的机器人。

背景技术

随着航班量的不断增加，已通航机场道面的维修养护工作也日益繁重，为达到机场在夜间不停航状态下的养护要求，因此，现有的通航机场采用高效且智能的自动化装备实施道面养护作业势在必行。机场水泥混凝土道面板抠缝是实施嵌缝料修复的第一步工序，是将废旧或破损嵌缝料和垫条从接缝中抠挖出来，其施工的效率和质量直接决定嵌缝料修复工程质量。在机场道面板接缝清理技术领域，国内外企业或研究机构主要关注抠缝刀具、半自动清缝一体机等方向。上述方案提供了一系列设备和工具，目前，尚无能全自主实现道面板接缝抠缝的装备系统。在机场养护业务中，仍然以人工抠缝清理为主，部分机场尝试采用人工操作半自动清缝一体机抠缝，但其普遍存在效率低下、废旧料抠除不彻底、对道面板造成损伤、依赖操作者经验等技术应用瓶颈，无法适应机场对大面积道面板接缝嵌缝料修复的业务需要。

因此，急需提出一种适用于机场水泥混凝土道面板接缝自动抠缝作业的机器人系统，以提高抠缝作业的效率。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机场水泥混凝土道面板接缝自动抠缝作业的机器人，本实用新型采用的技术方案如下：

一种机场水泥混凝土道面板接缝自动抠缝作业的机器人，用于机场道面的道面板抠缝，所述机器人包括中间镂空、且呈回字形状的车体机架，设置在所述车体机架的中间镂空内的抠缝操作机构，设置在所述机场道面边缘的定位基站，与所述定位基站无线通信连接、用于获取所述机场道面的待抠缝作业的接缝起始点和终点地理位置信息的接缝定位器，设置在所述车体机架的顶部、与所述定位基站无线通信、且用于获取作业实时位置的地理位置接收天线，设置在车体机架的底部的四个麦克纳姆轮，设置在所述车体机架内的蓄电池，以及设置在所述车体机架内、且与所述麦克纳姆轮、抠缝操作机构、地理位置接收天线和蓄电池连接的工控机。

具体地，所述抠缝操作机构包括底部与所述车体机架固定连接的纵向滑动模组，与所述纵向滑动模组匹配、且互相垂直的横向滑动模组，顶部固定在所述横向滑动模组上、且沿纵向轴线旋转的旋转台，固定在所述旋转台的底部的纵梁，与所述纵梁一体成型、且与所述纵梁垂直的横梁，设置在所述横梁内的刀盘驱动电机，沿横梁纵向方向贯穿开设在所述横梁上的槽口，设置在所述槽口内的刀盘，贯穿所述横梁和槽口设置、且与所述刀盘中央固定连接的刀盘轴承，连接在所述刀盘轴承与刀盘驱动电机的轴承之间的刀盘驱动皮带，以及设置在所述横梁上、与所述工控机连接、用于获取与刀盘的接地端点接缝中心点之间的接缝中心点位置和姿态偏差的接缝跟踪传感器。

进一步地，所述接缝跟踪传感器包括一体式固定在所述横梁上的LED面光源和面阵相机。

优选地，所述横向滑动模组和纵向滑动模组均为KSD75S系列的直线滑动模组。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：