[实用新型]一种舵机异常自动检测系统

说明书

一种舵机异常自动检测系统，包括两个用于舵机角度信号检测的角度检测装置、两个用于舵机电流检测的电流检测装置、滤波模块、信号放大模块、A/D转换模块，用于进行数据处理和系统控制的DSP,角度检测装置切换模块，舵机驱动模块，存储模块和报警模块；本实用新型可以实时监控舵机工作状态，准确判定舵机异常原因，及时进行异常报警，并通过无线模块将异常信号检测数据传递给地面工作人员，结构简单，易于实现，检测全面，可以有效地减少异常情况给舵机及控制装置带来进一步的损害。

技术领域

本实用新型涉及舵机智能控制技术领域，尤其是涉及了一种舵机异常自动检测系统。

背景技术

舵机是无人机、制导武器等的飞行系统的执行机构，是一种高精度的位置伺服系统，其工作原理是接受上位机给出的控制信号，经功率放大驱动舵机动作，通过控制舵机来操纵飞行系统舵面的偏转，从而进行飞行姿态和飞行轨迹的调整，最终使飞行系统够按照预定的轨迹飞行。

通常，舵机控制系统可以分为电控部分和机械部分，机械部分通常情况下不会发生突发性故障，而是随着工作时间的增加逐渐出现性能下降、疲劳断裂等故障；电控部分由控制电路、无刷直流电机和角度传感器三部分组成，电机和角度传感器在运行过程中可能出现突发性故障，控制电路由于元器件的损坏或故障也可能出现突发性故障。目前常用的舵机异常检测系统，主要通过检测舵机工作电流是否异于正常值，或检测舵机转动角度是否异于预设值，从而判断舵机是否存在故障，而较少考虑到检测所用传感器自身故障造成舵机异常的问题。

实用新型内容

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种舵机异常自动检测系统，结构简单，可有效检测舵机的工作异常，及时报警和停止工作，消除安全隐患。

为实现上述目的，本实用新型采样如下技术方案：

一种舵机异常自动检测系统，包括两个用于舵机角度信号检测的角度检测装置a（1）和角度检测装置b（2）、两个用于舵机电流信号检测的电流检测装置a（3）和电流检测装置b（4）、滤波模块（5）、信号放大模块（6）、A/D转换模块（7），用于进行数据处理和系统控制的DSP（8）,角度检测装置切换模块（9），电流检测装置切换模块（10），舵机驱动模块（11），存储模块（12），报警模块（13）；所述角度检测装置a（1）、角度检测装置b（2）、电流检测装置a（3）、电流检测装置b（4）的输出端与所述滤波模块（5）的输入端相连，所述滤波模块的（5）的输出端与所述信号放大模块（6）的输入端相连，所述信号放大模块（6）的输出端与所述A/D转换模块（7）的输入端相连，所述A/D转换模块（7）的输出端与所述DSP（8）的输入端相连，所述DSP（8）的输出端与所述报警模块（13）的输入端相连；所述DSP（8）的输出端通过舵机驱动模块（11）与舵机相连；所述DSP（8）的输出端通过角度检测装置切换模块（9）分别与角度检测装置a（1）和角度检测装置b（2）相连；所述DSP（8）的输出端通过电流检测装置切换模块（10）分别与电流检测装置a（3）和电流检测装置b（4）相连。

优选的，所述角度检测装置a（1）和角度检测装置b（2）为安装在舵机主轴上的同样型号的霍尔式角度传感器。

优选的，所述电流检测装置a（3）和电流检测装置b（4）为安装在舵机供电电路上的同样型号的霍尔电流传感器。

优选的，所述DSP（8）外接存储模块（12），所述存储模块选用FLASH存储器。

优选的，所述报警模块（13）包括可以发出警报音的蜂鸣器和可以向工作人员发送异常信号检测数据的无线通信模块。