[实用新型]一种多自由度机器人躯干结构

说明书

本实用新型属于人工智能技术领域，具体涉及一种多自由度智能机器人躯干结构，从下到上依次包括臀部组件、腰部组件和肩部组件；臀部组件包括臀部支架和臀部动力箱，臀部动力箱安装在臀部支架内，且输出端与腰部组件连接，适于带动腰部组件左右旋转；腰部组件包括腰部支架和腰部动力箱；腰部动力箱安装在腰部支架内；肩部组件安装在腰部支架上，并与腰部动力箱连接，适于在腰部动力箱的带动下运动。本实用新型通过将上身躯干拆开分设为三部分，再通过臀部动力箱和腰部动力箱依次连接，将整体结构分化，再依次控制，通过动作的叠加将复杂的动作简单化，实现更高程度的还原，同时分体结构的设置还降低了动力结构的复杂程度，减小空间占比。

技术领域

本实用新型属于人工智能技术领域，具体涉及一种多自由度智能机器人躯干结构。

背景技术

科技的日益发展促进人工智能不断的普及，作为人工智能的硬件主体，机器人走入了更多人的视野，被更多地应用到工作和生活中，以服务于人类。

目前机器人的身体主要采用3D打印技术制造，且主要材料为塑料。上述方法的优点是加工后的机器人与人体的外在形象比较相符，拟真度较高；但也存在一定的缺陷，比如塑料合成材料的强度较低，承重能力有限，很难还原人体骨骼和肌肉所具有的力量；同时机器人身体的设计空间较小，设计难度大，导致机器人身体的灵活度也欠佳，很难完整复制人体所要做的动作；此外，动力越强时需要的电动器件体积就越大，但机器人身体结构的空间有限，不能容纳大功率的动力器件，造成机器人对动力的需求与机器人体积的大小相互矛盾。

因此，针对以上不足，本实用新型急需提供一种多自由度机器人躯干结构，以至少解决一个上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多自由度机器人躯干结构，以解决现有技术中智能机器人躯干结构强度低、承重能力有限的问题。

本实用新型提供的多自由度智能机器人躯干结构，从下到上依次包括臀部组件、腰部组件和肩部组件；所述臀部组件包括臀部支架和臀部动力箱；所述臀部动力箱安装在所述臀部支架内，且动力输出端与所述腰部组件连接，适于带动所述腰部组件左右旋转；所述腰部组件包括腰部支架和腰部动力箱；所述腰部动力箱安装在所述腰部支架内；所述肩部组件包括肩部支架；所述肩部组件安装在所述腰部支架上，并与所述腰部动力箱的动力输出端连接，适于在所述腰部动力箱的带动下运动。

如上所述的多自由度智能机器人躯干结构，进一步优选为，所述腰部组件还包括十字万向结；所述十字万向节一端安装在所述腰部支架的上方，另一端与所述肩部支架的底部连接。

如上所述的多自由度智能机器人躯干结构，进一步优选为，所述腰部动力箱包括第一腰部舵机；所述第一腰部舵机位于所述腰部支架的左侧；所述腰部支架上设有第一回力弹簧和第一连接绳；所述第一连接绳与所述第一腰部舵机位于所述腰部支架的同一侧，且一端与所述第一腰部舵机连接，另一端与所述肩部支架连接；所述第一回力弹簧位于所述腰部支架的右侧，且一端与所述腰部支架连接，另一端与所述肩部支架连接。

如上所述的多自由度智能机器人躯干结构，进一步优选为，所述腰部动力箱包括第二腰部舵机；所述第二腰部舵机位于所述腰部支架的前侧；所述腰部支架上设有第二回力弹簧和第二连接绳；所述第二连接绳与所述第二腰部舵机位于所述腰部支架的同一侧，且一端与所述第二腰部舵机连接，另一端与所述肩部支架连接；所述第二回力弹簧位于所述腰部支架的后侧，且一端与所述腰部支架连接，另一端与所述肩部支架连接。

如上所述的多自由度智能机器人躯干结构，进一步优选为，所述十字万向节设于所述肩部支架的底部中心，且所述肩部支架四周设有连接孔，所述连接孔适于分别与所述第一连接绳、所述第二连接绳、所述第一回力弹簧和所述第二回力弹簧连接。

如上所述的多自由度智能机器人躯干结构，进一步优选为，所述肩部组件还包括左肩动力舵机和右肩动力舵机，所述左肩动力舵机与左上肢连接，所述右肩动力舵机与右上肢连接。