[实用新型]一种四轴机械手

权利要求书

1.一种四轴机械手，其特征在于：包括U轴、V轴、W轴和H轴，所述V轴设置在U轴一侧面，W轴设置在V轴的一侧面上，U轴带动V轴和W轴前后移动，W轴在V轴上下移动，W轴可以在水平方向左右移动，H轴设置在W轴的前端部，可以旋转运动，H轴上装有气缸，气缸上装有气动手指，可以抓取工件，U轴的另一侧面设置工件托架；

所述U轴包括导轨一、滑块一、轴承座一、丝杆一、同步带轮、耐油同步带、U轴面板和皮带轮罩，所述轴承座一设有前后两个，每个轴承座一内设有两个推力轴承，丝杆一的两端设置在轴承座一的轴承内孔中，丝杆一的一个端部与同步带轮连接，丝杆一的同步带轮由伺服电机一输出轴上套接的同步带带动，同步带轮的外部套有皮带轮罩用于密封防护，所述U轴面板设置在导轨一的滑块一上，为进一步缩小空间，U轴的导轨一采用滚柱式滑道高刚性导轨，所述滑块一设置在导轨一上，滑块一采用高刚性加长滑块，滑块一与丝杆螺母接入容积式油排分油器，丝杠一上设有传动螺母，螺母上设有螺母套，螺母套与U轴面板联接，由伺服电机一带动同步带轮传动，同步带轮带动丝杆一旋转，丝杆一带动U轴面板进行前后移动，U轴面板与拖板轴外面设风琴式防护罩及迷宫式钣金防护罩，伺服电机一外部套有密封式电机罩一，密封式电机罩一上设置多个出线口；

所述V轴包括立柱、导轨二、滑块二、轴承座二、伺服电机二、丝杆二、联轴器、V轴面板和密封式电机罩二，所述立柱设置在U轴面板上，立柱上设置两根滚柱式导轨二，滑块二为加长高刚性滑块与导轨二配合使用，滑块二与丝杆螺母接入容积式油排分油器，滑块二上设置V轴面板，立柱的顶部设置有轴承座二，伺服电机二安装在轴承座二端部，轴承座二内装有两个高精度推力轴承，轴承座二与导轨二平行，伺服电机二安装在轴承座二的后端电机口处；丝杆二为单端固定，其中一端为自由端无轴承支撑，丝杆二的一端设置在轴承座二的轴承内，丝杆二的螺母上设有螺母套，螺母套与V轴面板连接，伺服电机二与丝杆二通过联轴器连接，由伺服电机二驱动丝杆二旋转带动V轴面板上下移动，V轴面板与拖板轴外面设风琴式防护罩及迷宫式钣金防护罩，伺服电机二外部设置密封式电机罩二，密封式电机罩二上设置多个出线口；

所述W轴包括导轨三、滑块三、轴承座三、丝杆三、伺服电机三、W轴面板和密封式电机罩三，拖板与导轨三为一体化，滑块三与导轨三配合使用，滑块三与丝杆螺母接入容积式油排分油器，W轴滑块三与丝杆螺母为一体化，丝杆三与伺服电机三连接的输入端轴承座三内设置的轴承为两个推力轴承，尾端为单轴承支撑平衡，W轴安装时把输出面板固定在V轴面板上，W轴的伺服电机三旋转通过联轴器驱动丝杆三转动，从而带动整个W轴拖板及伺服电机三一起实现左右移动，W轴面板与拖板轴外面设风琴式防护罩及迷宫式钣金防护罩，伺服电机三外部设置密封式电机罩三；

所述H轴包括气缸、气动手指、气缸联接板、谐波减速机、伺服电机四、密封式电机罩四、密封线管接头，所述伺服电机四与谐波减速机之间通过电机法兰连接，谐波减速机输出面通过铝合金联接板与气缸连接，谐波减速机可带动气缸旋转，可以实现360°自由旋转，铝合金联接板上装有2个或4个气缸，气缸通过电磁阀控制气动手指作张开抓取动作，气动手指前端部设置各种形状的工装夹具形状的指头，气动手指由两个指头组成，其中一个手指的指头为固定即气动手指固定基准位，另一个指头可以作开张动作即气动手指开张指，固定的指头主要用于精度定位，是基准位，定位面是平面定位；所述伺服电机四外部设置有密封式电机罩四，密封式电机罩四上设置多个密封接头出线口。

2.根据权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于：U轴的密封式电机罩一、V轴的密封式电机罩二、W轴的密封式电机罩三和H轴的密封式电机罩四的出线口处都设置密封接头。

3.根据权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于：所述U轴、V轴和W轴三个轴的导轨、丝杆外部整体覆盖风琴式防护罩。

4.根据权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于：所述U轴、V轴都是U轴面板和V轴面板在运动，U轴、V轴拖板固定不动。

5.根据权利要求1所述的四轴机械手，其特征在于：所述W轴和W轴面板整个拖板与电机在整体运动。