[实用新型]适用于组织构建的3D生物打印机器人

权利要求书

1.一种适用于组织构建的3D生物打印机器人，其特征在于：包括控制组件(100)、六轴式机器人本体(200)、供喷头组件(300)、气动喷头组件(400)和旋转打印装置(500)；

所述控制组件(100)包括电气控制柜(101)、机器人控制柜(102)、示教盒(103)和计算机组(104)，所述电气控制柜(101)通过电线(600)与额定电源端(700)电性连接，所述机器人控制柜(102)通过传输光缆(800)一端与电气控制柜(101)电性连接且另一端与六轴式机器人本体(200)电性连接，所述示教盒(103)通过传输光缆与机器人控制柜(102)电性连接，所述计算机组通过传输光缆分别与电气控制柜、机器人控制柜、示教盒和六轴式机器人本体电性连接；

所述供喷头组件(300)包括固设于地面靠近六轴式机器人本体的旋转供料平台(301)；所述旋转打印装置(500)包括固设于地面靠近六轴式机器人本体的旋转打印平台(501)；所述气动喷头组件(400)包括喷头上体(401-1)和能够与该喷头上体的下端处可拆卸式定位卡合的喷头下体(401-2)，其中喷头上体拆卸式螺纹连接于六轴式机器人本体的六轴末端处，且所述旋转供料平台上沿周向间隔定位放置有若干个内部预先填充有不同打印用生物质材料的喷头下体；所述六轴式机器人本体的六轴末端受控移动至旋转供料平台上方，利用喷头上体抓取填充有所需打印用生物质材料的喷头下体并将其定位连接到喷头上体上，然后六轴式机器人本体的六轴末端受控移动至旋转打印平台上方开始进行生物组织的3D打印。

2.根据权利要求1所述的适用于组织构建的3D生物打印机器人，其特征在于：所述喷头上体(401-1)内沿竖直方向开设有上下贯通的进气通道(401-1a)，所述喷头下体(401-2)的上下均开口且内部形成有下体空腔(401-2a)，该下体空腔内设有一密封式封堵于下体空腔横截面的活塞(401-2b)，位于活塞上方的下体空腔与进气通道连通，位于活塞下方的下体空腔内预先填充有一种所述打印用生物质材料，且下体空腔的底部开口处定位设有能够控制打印用生物质材料流出的开关阀(401-3)。

3.根据权利要求2所述的适用于组织构建的3D生物打印机器人，其特征在于：所述喷头上体(401-1)的下端沿径向内缩形成上卡合部(401-1b)，该上卡合部的下端处沿周向开设有若干个间隔排列的气孔(401-1c)，每个所述气孔内均活动卡设有一能够在气孔内沿径向限位移动的球形珠(401-1d)；所述喷头下体(401-2)的上端沿径向内缩形成恰能套设于上卡合部外周侧壁上的下卡合部(401-2c)，所述球形珠的球面能够在气压的作用下露出于气孔的外侧面并卡止住下卡合部。

4.根据权利要求2所述的适用于组织构建的3D生物打印机器人，其特征在于：所述喷头下体(401-2)的底部沿径向内缩形成狭小的缝隙构成供打印用生物质材料流出的喷口(401-2d)，所述开关阀(401-3)定位设于该喷口处。

5.根据权利要求4所述的适用于组织构建的3D生物打印机器人，其特征在于：所述开关阀(401-3)为电磁开关阀、气动开关阀和机械开关阀中的一种。

6.根据权利要求2所述的适用于组织构建的3D生物打印机器人，其特征在于：所述六轴式机器人本体(200)的六轴末端开设有第一气管(201)和第二气管(202)，该第一、二气管在六轴末外侧上的开口一端均与气泵连通，且该第一、二气管在六轴末端内部的开口一端均与喷头上体的进气通道(401-1a)连通。

7.根据权利要求1所述的适用于组织构建的3D生物打印机器人，其特征在于：所述旋转供料平台(301)和所述旋转打印平台(501)均包括一固设于地面上的底座(301-1)，该底座上固定连接有一连接杆(301-2)，该连接杆内定位设有一旋转电机，该旋转电机与一设置于连接杆外表面上的启动开关(301-3)电性连接，且该旋转电机的转动轴与设置于连接杆上端的一转动平面(301-4)固定连接并带动转动平台转动。