[实用新型]一种搬运机器人有效
申请号: | 201920745505.9 | 申请日: | 2019-05-22 |
公开(公告)号: | CN209936915U | 公开(公告)日: | 2020-01-14 |
发明(设计)人: | 谭玉良;耿职;蒋涛涛;郑雯雯;祝传林;许金明;詹腾;陈展 | 申请(专利权)人: | 蚌埠凯盛工程技术有限公司 |
主分类号: | B25J9/04 | 分类号: | B25J9/04 |
代理公司: | 34124 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) | 代理人: | 杜丹丹 |
地址: | 233000 *** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 转动装置 升降装置 小臂 本实用新型 大臂 底座 固定升降装置 搬运机器人 定位精度高 上下移动 丝杆作用 一端连接 小空间 原有的 平动 紧凑 机器人 加工 | ||
本实用新型公开了一种搬运机器人,包括底座、升降装置、大臂转动装置、小臂转动装置和执行转动装置,所述底座上固定升降装置,所述大臂转动装置一端固定在升降装置上,另一端连接小臂转动装置,所述小臂转动装置上固定有连接执行机构的执行转动装置。本实用新型的优点在于,通过升降装置的设置,实现执行机构的上下移动,增加了执行机构的平动行程,定位精度高,执行转动装置的设置,减少原有的丝杆作用,有利于对小空间内的操作,作用范围更大,而且该机器人整体结构简单紧凑、加工成本较低。
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域,具体为一种搬运机器人。
背景技术
随着劳动力价格的上涨,“人口红利”在中国制造业的优势正在不断消失。实现智能化、现代化装备产业的提升,推动人口红利转向技术红利,已成为中国制造产业优化升级和经济持续增长的必然之选。在轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中,推动机器换人,实现传统产业向智能化设备转换,人口红利转向技术红利,实现产业优化升级和经济持续增长,对于实现技术进步、提高生产效率具有推动作用;另外对提高劳动力素质、促进产业结构调整以及推进转变工业发展方式都重要。机器换人是为减轻人类劳动强度,提高工作效率,在作业工序中往往需要在空间中安置重复性工作的作业机械人。现有的机器人多数条件下采用五轴及以上自由度空间机械手,但是制造成本太高;而传统的SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人由于其自身因素,其小臂上安装了三个电机和一个滚珠丝杠,这样就限制了其作用范围;另外,在平动并联机器人机构中,会限制末端执行器加速度的提高,使得位置和姿态精度难以保证。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题在于:现有机器人制造成本高、作用范围有限以及精度难以保证。
为解决上述技术问题,本实用新型提供如下技术方案:
一种搬运机器人,包括底座、升降装置、大臂转动装置、小臂转动装置和执行转动装置,所述底座上固定升降装置,所述大臂转动装置一端固定在升降装置上,另一端连接小臂转动装置,所述小臂转动装置上固定有连接执行机构的执行转动装置,通过升降装置的设置,实现执行机构的上下移动,增加了执行机构的平动行程,定位精度高,执行转动装置的设置,减少原有的丝杆作用,有利于对小空间内的操作,作用范围更大,而且该机器人整体结构简单紧凑、加工成本较低。
优选地,所述升降装置包括安装座、安装板、升降电机、第一减速机、传动丝杆、支撑座和丝杆螺母,所述安装座固定在底座上,所述安装板和升降电机均竖直固定在安装座上,所述升降电机的输出端连接第一减速机,所述第一减速机通过联轴器连接传动丝杆,所述传动丝杆的两端通过支撑座固定在安装板上,所述支撑座之间的传动丝杆套设有能够上下移动的丝杆螺母,所述丝杆螺母连接大臂转动装置,通过升降电机控制传动丝杆的转动,带动大臂转动装置在升降装置上的上下移动,从而实现执行机构的上下移动,增加了执行机构的平动行程,提高定位精度。
优选地,所述升降电机通过第一法兰固定在安装座上。
优选地,所述安装板上固定有第一罩壳。
优选地,所述安装板上还固定有与传动丝杆平行的滑轨,所述滑轨上设有能够上下移动的滑块,所述滑块均连接大臂转动装置。
优选地,所述大臂转动装置包括大臂安装座、大臂电机、第二减速机和大臂,所述大臂安装座固定在丝杆螺母和滑块上,所述大臂电机固定在大臂安装座上,所述大臂电机的输出端通过第二减速机连接大臂,所述大臂远离第二减速机的一端连接小臂转动装置。
优选地,所述大臂电机通过第二法兰固定在大臂安装座上。
优选地,所述大臂安装座上固定有第二罩壳。
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