[实用新型]一种直驱结构SCARA机器人

说明书

本实用新型公开了一种直驱结构SCARA机器人，是由第一旋转关节、第二旋转关节、升降关节和第三旋转关节组成的关节机器人，所述第一旋转关节由机座，第一臂，第一直驱电机组成；所述第二旋转关节由第一臂，第二臂，第二直驱电机组成；所述升降关节由伺服电机、第一同步带轮、同步带、第二同步带轮、丝杠螺母和丝杠组成；所述第三旋转关节由第三直驱电机、旋转花键螺母和花键轴组成。本实用新型采用直驱电机来直接驱动相应关节的运动，不需要多余的减速机和相应的传动机构，有效节省了空间的同时兼具高运动精度的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，具体涉及一种直驱结构SCARA机器人。

背景技术

目前工业机器人广泛应用于汽车工业、模具工业、生物医药产业、电子信息产业等众多领域，在减少人工成本、提高工作效率以及提升生产的智能化水平等方面有着不可替代的作用，有利于将人工在生产中的不确定性因素降至最低。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是一种具有高重复精度的、更具实用性的直驱结构SCARA机器人。

本实用新型是通过以下技术方案来实现：一种直驱结构SCARA机器人，其特征在于：包括第一旋转关节、第二旋转关节、升降关节和第三旋转关节；所述第一旋转关节由机座、第一臂、第一直驱电机组成；第一直驱电机安装在机座上，第一臂连接在第一直驱电机的输出端，第一臂由第一直驱电机驱动；

所述第二旋转关节由第一臂、第二臂、第二直驱电机组成；第二直驱上设有轴承安装孔，轴承安装孔内安装有轴承，第二直驱电机通过轴承与第二臂连接，第一臂和第二直驱电机上的转子安装环连接；

所述升降关节由伺服电机、第一同步带轮、同步带、第二同步带轮、丝杠螺母和丝杠组成；其中丝杠螺母通过花键连接板和花键轴连接，第一同步带轮由伺服电机驱动，同步带驱动第二同步带轮旋转，第二同步带轮和丝杠固定连接，丝杠旋转驱动丝杠螺母作升降运动；

所述第三旋转关节由第三直驱电机、旋转花键螺母和花键轴组成；旋转花键螺母通过其上的安装法兰和第三直驱电机的输出端连接，旋转花键螺母通过法兰和第三直驱电机的输出端连接，第三直驱电机驱动花键螺母连同花键轴作旋转运动。

作为优选的技术方案，花键轴采用空心结构，花键轴上部安装有用以跟踪花键轴的旋转位置的第二绝对值编码器。

作为优选的技术方案，花键轴通过花键连接板和丝杠螺母连接，连接板采用滑轨来约束上下的升降运动。

作为优选的技术方案，伺服电机为绝对值编码器型伺服电机。

作为优选的技术方案，花键连接板固接在第二编码器安装座上，花键轴的上端通过轴承安装在第二编码器安装座中。

作为优选的技术方案，第二直驱电机的尾部安装有第一绝对值式编码器，其中第一绝对值式编码器安装在第一编码器安装座中。

本实用新型的有益效果是：本实用新型三个旋转关节都由直驱电机直接驱动，减少了额外的动力传递部件，模块化水平高，重复精度好。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的关节结构的平面图；

图2为本实用新型的关节结构的平面图。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征或步骤以外，均可以以任何方式组合。