[实用新型]基于视觉导航的仿象鼻自动充电机械臂

权利要求书

1.一种基于视觉导航的仿象鼻自动充电机械臂，其特征在于，包括若干个仿象鼻机械臂单元和一个末端组件；其中，仿象鼻机械臂单元包括驱动机构和仿象鼻机构；

所述驱动机构包括驱动单元支撑件(1)、电机(2)、蜗杆(3)、驱动轴系(4)；

所述驱动单元支撑件(1)上安装有电机(2)；所述电机(2)输出轴与蜗杆(3)联接；

所述驱动轴系(4)包括驱动主轴(5)、滑动轴承(6)、蜗轮(7)、钢丝绳锁紧轴套(8)、绕线轴套(9)；所述驱动主轴(5)通过滑动轴承(6)安装在所述驱动单元支撑件(1)自带的轴承座上；驱动主轴(5)上依次装配蜗轮(7)、钢丝绳锁紧轴套(8)、绕线轴套(9)，所述蜗轮(7)与所述蜗杆(3)相啮合；

所述仿象鼻机构包括两个连接盘(10)、中性杆(11)、压簧(12)、三根钢丝绳(13)、多个导向盘(14)；

所述连接盘(10)呈圆柱状，分别设置在仿象鼻机构两端，其内侧端面中心设有圆孔安装中性杆(11)，且设有环形槽安装压簧(12)，在边缘处开有三个圆孔用于穿过钢丝绳(13)；

所述仿象鼻机构的下端连接盘(10)与驱动单元支撑件(1)连接；所述钢丝绳(13)一端缠绕在绕线轴套(9)上，另一端固定在仿象鼻机构上端的连接盘(10)上；

所述导向盘(14)在所述中性杆(11)上均匀分布；

所述中性杆(11)穿过导向盘(14)的中心套筒(19)，所述压簧(12)内径与导向盘(14)的压簧固定环(20)配合；所述压簧固定环(20)的轴向长度为压簧(12)自由状态下节距的0.75～1倍；

所述末端组件包括末端平台(15)、充电插头(16)、摄像机(17)、姿态传感器(18)；所述末端平台(15)与仿象鼻机构上端的连接盘(10)联接，所述充电插头(16)、摄像机(17)与姿态传感器(18)均固定于所述末端平台(15)上。

2.根据权利要求1所述的基于视觉导航的仿象鼻自动充电机械臂，其特征在于，所述驱动单元支撑件(1)主体呈柱状，其三个凸出处平面分别安装有电机(2)。

3.根据权利要求1所述的基于视觉导航的仿象鼻自动充电机械臂，其特征在于，所述中性杆(11)采用尼龙材料，并位于仿象鼻机构中轴线上。

4.根据权利要求1所述的基于视觉导航的仿象鼻自动充电机械臂，其特征在于，所述中性杆(11)与连接盘(10)中心的圆孔采用过盈配合。

5.根据权利要求1所述的基于视觉导航的仿象鼻自动充电机械臂，其特征在于，所述连接盘(10)边缘处的三个圆孔呈夹角120°分布。

6.根据权利要求1所述的基于视觉导航的仿象鼻自动充电机械臂，其特征在于，该机械臂由m节模块化的仿象鼻机械臂单元串联而成，记为m级仿象鼻自动充电机械臂，m≥1且为整数；靠近充电插头(16)的仿象鼻机械臂单元称为第1节，向下依次为第2节、第3节……第m节；对于多级仿象鼻自动充电机械臂，第n-1节仿象鼻机械臂单元的驱动单元支撑件(1)与第n节仿象鼻机械臂单元顶部的连接盘(10)相连接，第1节仿象鼻机械臂单元顶部的连接盘(10)与末端平台(15)连接，其中，2≤n≤m且为整数；各节仿象鼻机械臂单元之间相互独立。

7.根据权利要求6所述的基于视觉导航的仿象鼻自动充电机械臂，其特征在于，该机械臂还包括固定底座，所述固定底座与第m节仿象鼻机械臂单元的驱动单元支撑件(1)固定连接。