[实用新型]一种手术机器人辅助装置

权利要求书

1.一种手术机器人辅助装置，其特征在于，包括：

定位组件(1)；

第一调节组件(2)，所述第一调节组件(2)包括第一摆动单元(21)和第一升降单元(22)，所述第一摆动单元(21)与所述定位组件(1)的自由端转动连接，所述第一摆动单元(21)带动所述第一升降单元(22)摆动；

支承座(3)，所述支承座(3)与所述第一升降单元(22)连接，所述第一升降单元(22)驱动所述支承座(3)运动，手术机器人(4)支承在所述支承座(3)上。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，所述第一摆动单元(21)包括第一旋转环(211)和第二旋转环(212)，所述第一旋转环(211)的一端与所述定位组件(1)通过卡扣(12212)和卡槽(21121)可转动连接，所述第一旋转环(211)的另一端与所述第二旋转环(212)的一端沿至少两个铰接点铰接，所述第二旋转环(212)的另一端与第一升降单元(22)连接。

3.根据权利要求2所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，所述第二旋转环(212)朝向所述第一旋转环(211)延伸有限位结构(2122)，所述限位结构(2122)上开有限位孔(2123)，所述限位孔(2123)的轴线与所述支承座(3)上的安装孔的轴线共线。

4.根据权利要求3所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，至少两个铰接点共线，所述限位孔(2123)的轴线与至少两个铰接点所在连线相交，所述限位孔(2123)的轴线与所述第一旋转环(211)的轴线垂直相交。

5.根据权利要求1所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，所述第一升降单元(22)包括定力卷簧(221)、安装架(222)、滑台(223)和滑轨(224)，所述定力卷簧(221)安装在安装架(222)上，所述定力卷簧(221)的自由端连接有滑台(223)，所述定力卷簧(221)驱动所述滑台(223)沿所述滑轨(224)滑动，所述滑台(223)与所述支承座(3)连接。

6.根据权利要求1所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，所述定位组件(1)包括升降组件(11)和摆动组件(12)，所述摆动组件(12)包括至少两个铰接的关节臂，相邻的两个关节臂的铰接点设置有阻尼件(123)，所述摆动组件(12)的一端与所述升降组件(11)转动连接，所述摆动组件(12)的另一端与所述第一摆动单元(21)连接。

7.根据权利要求6所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，所述升降组件(11)包括导向套(112)和沿所述导向套(112)运动的升降杆(111)，所述导向套(112)上转动设置有驱动件(113)，所述升降杆(111)包括齿条(1112)，所述驱动件(113)通过与所述齿条(1112)啮合带动所述升降杆(111)沿所述导向套(112)运动。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，所述驱动件(113)包括转动设置在导向套(112)上的驱动轴(1131)，所述驱动轴(1131)的内端伸入导向套(112)的内部，所述驱动轴(1131)的内端端面上分布有至少两个销轴(1132)，所述驱动轴(1131)带动至少两个所述销轴(1132)依次循环与所述齿条(1112)啮合。

9.根据权利要求8所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，所述驱动轴(1131)的另一端伸出所述导向套(112)，所述驱动轴(1131)上靠近所述导向套(112)设置有防转盘(114)，导向套(112)与所述防转盘(114)配合的外表面为阻尼面(1121)，所述防转盘(114)和所述阻尼面(1121)通过弹形碰珠(115)和槽孔(1122)阻尼接触。

10.根据权利要求1所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，还包括托肘组件，所述托肘组件包括托肘件(7)和第二调节组件(6)，所述托肘件(7)通过所述第二调节组件(6)转动支承在所述定位组件(1)上。