[实用新型]一种便于调节角度的自动装订机用机械手

说明书

本实用新型提供一种便于调节角度的自动装订机用机械手，包括夹爪底座、角度指针和角度尺；所述夹爪底座顶端面固定连接有四个所述转轴，且所述夹爪底座顶端面开设有凹槽；所述夹爪底座前方的两个所述转轴均转动连接有一个所述齿轮，且两个所述齿轮外周面均固定连接有一个所述夹爪转动条；所述电机与机械手的主控系统为普通电性相连接。夹块组安装在第一夹爪和第二夹爪相对面上，通过将夹爪连接块上设有平面夹块和弧面夹块，使夹块组可以夹取不同形状的物体，提高了机械手的方便性，通过紧固手轮组，使平面夹块和弧面夹块之间更换不需要借助其他工具就可以将其调整，提高了机械手的实用性，减少了更换不同形状夹块的操作时间。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，更具体地说，特别涉及一种便于调节角度的自动装订机用机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

如申请号：CN201820702365.2本实用新型公开了一种机械手，包括支撑板、机械手爪A、机械手爪B、第一齿条、第二齿条、齿轮和电机，支撑板设有两个相平行的条形槽，机械手爪A和机械手爪B均连接有对称分布的连接板，机械手爪A和机械手爪B上对侧分布的连接板分别穿过所述两个平行设置的条形槽，机械手爪A和机械手爪B上的连接板顶面均连接有限位板，机械手爪A上对称分布限位板通过第一连接件相连，机械手爪B上对称分布的限位板通过第二连接件相连，第一连接件固定连接有第一齿条，第二连接件固定连接有第二齿条，齿轮同时与第一齿条和第二齿条啮合；机械手爪A和机械手爪B的内侧面为斜面，本实用新型降低了噪音、有利于夹取物件。

基于上述专利的检索，以及结合现有技术中的设备发现，自动装订机对物体进行装订时，通常需要机械手将物体抓取放置到自动装订机装订处，而现有的机械手在抓取不同形状的装订物体时，其夹口的角度难以调整，不能进一步的增大夹持面积，且其夹口的形状更换操作时需要借助其他工具才能完成更换。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种便于调节角度的自动装订机用机械手，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种便于调节角度的自动装订机用机械手，以解决现有机械手在抓取不同形状的装订物体时，其夹口的角度难以调整，不能进一步的增大夹持面积，且其夹口的形状更换操作时需要借助其他工具才能完成更换的问题。

本实用新型便于调节角度的自动装订机用机械手的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：