[实用新型]辣椒喷药机器人

说明书

本实用新型涉及一种辣椒喷药机器人，包括行走机构、连接机构、喷药机构和控制电路；连接机构包括旋转云台和支撑架，支撑架的下端与旋转云台连接，旋转云台用于带动支撑架转动，旋转云台通过螺杆与底盘相连接；喷药机构包括送药组件和微型喷药执行组件；送药组件包括药箱、水泵和喷药软管，药箱固定在底盘上，水泵与药箱相连；微型喷药执行组件包括喷药管、喷头、控制舵机和舵机紧固件，喷头通过喷药软管与水泵相连，舵机紧固件安装在支撑架上，控制舵机放置在舵机紧固件上，且控制舵机与所述喷药管相连；控制电路用于控制行走机构、连接机构和喷药机构工作。本实用新型能自动对辣椒进行喷药。

技术领域

本实用新型属于农业辣椒喷药装置控制领域，具体涉及一种辣椒喷药机器人。

背景技术

辣椒作为消费者喜爱的蔬菜和调味品之一,由于其自身适应性强以及栽培、贮藏、运输等技术的不断提高,其种植面积不断扩大,辣椒的产值效益也处于蔬菜作物前列。川渝地区是我国辣椒集中消费区域，辣椒需求量大，每年辣椒的产量也很大。我国辣椒产业在快速发展的同时,也面临着病虫害增加的困境，预防和治理虫害的方法主要是喷洒农药。

目前我国大部分地区对农作物的喷药方式主要有压缩式、背负式、踏板式，这些方式都需要人工操作，农民在喷洒农药时,悬浮在空中的农药颗粒物容易通过呼吸以及皮肤渗透到体内,导致中毒；并且当作物产量很大时，需要大量劳动力，随着我国城镇化程度不断加深，大批青年劳动力都进入城市，在农村的大部分都是老人和小孩，劳动力大大减少,喷药效率降低。

因此，有必要开发一种新的辣椒喷药机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种辣椒喷药机器人，能自动对辣椒进行喷药。

本实用新型所述的辣椒喷药机器人，包括行走机构、连接机构、喷药机构和控制电路；

所述行走机构包括底盘、四个驱动轮、四个直流电机和四个转速计数器，所述驱动轮通过固定架与底盘固定连接，四个直流电机分别与四个驱动轮一一对应连接，所述四个转速计数器分别设置在四个直流电机的输出轴上，并与控制电路电连接，各转速计数器用于分别检测各驱动轮的速度并发送给控制电路，控制电路控制行走机构的行走速度和转向；

所述连接机构包括旋转云台和支撑架，所述支撑架的下端与旋转云台连接，所述旋转云台通过螺杆与底盘相连接，且旋转云台与控制电路电连接；

所述喷药机构包括送药组件和微型喷药执行组件；所述送药组件包括药箱、水泵和喷药软管；所述药箱固定在底盘上；所述水泵与药箱相连，水泵与控制电路电连接，用于控制药水的进出；所述微型喷药执行组件包括喷药管、喷头、控制舵机和舵机紧固件；所述喷头通过喷药管、喷药软管与水泵相连，用于喷射农药；所述舵机紧固件安装在支撑架上，所述控制舵机放置在舵机紧固件上，且控制舵机与所述喷药管相连，控制舵机与控制电路电连接，用于控制喷药管上下摆动。

进一步，所述控制电路包括微控制器，以及分别与微控制器电连接的传感器模块、电机驱动模块和电源模块；所述电机驱动模块用于驱动各直流电机工作，该电机驱动模块分别与各直流电机和微控制器电连接；所述电源模块用于对各个模块供电；所述传感器模块包括安装在底盘正前方的路径识别摄像头和安装在支撑架顶部的图像识别摄像头，所述路径识别摄像头和图像识别摄像头分别与微控制器电连接。

本实用新型具有以下优点：能够自主行走并对辣椒进行喷药，具有良好的实用性。辣椒喷药机器人的使用能够减轻农民的工作负担，提高了喷药效率。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型中270°可旋转云台的爆炸图；

图4为本实用新型中控制电路的电路框图；