[实用新型]一种剪叉连体汽车搬运机器人

说明书

一种剪叉连体汽车搬运机器人，包括第一车体、第二车体和剪叉机构，第一车体和第二车体上分别设有四个夹持臂，夹持臂侧表面连接有连杆机构，第一车体和第二车体两侧面固定安装有正反丝杠，连杆机构活动连接在正反丝杠的表面，第一车体和第二车体的机架上分别固定安装有四个夹持臂驱动电机；第一车体、第二车体的机架上均固定安装有舵机，第一车体、第二车体的侧表面均安装有万向轮。本实用新型克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，通过八个夹持臂的夹持作用，将汽车夹离地面，在泊车位上不需要其余装置；并且通过第一车体和第二车体之间的剪叉机构的收缩，从而调节第一车体和第二车体之间的间距，以便于八个夹持臂均能够移动到指定位置。

技术领域

本实用新型涉及汽车搬用器技术领域，具体涉及一种剪叉连体汽车搬运机器人。

背景技术

随着国民经济的快速发展，国内外汽车的保有量迅速增加，停车难的问题日益明显，目前用在机械式停车库的汽车搬运机器人主要有三种形式：载车板式搬运机器人、梳齿式搬运机器人与夹持轮胎式搬运机器人。载车板式搬运机器人存取车效率低，成本较高，现在很少使用；梳齿式搬运机器人的泊车位必须有梳齿式停车架，要求层高较高，设备对接时精度要求高，降低了停车的效率，安全性差；夹持轮胎式汽车搬运机器人，无车板与特殊的停车位，效率更高，结构简洁，安装时方便。

而对于夹持轮胎式汽车搬运机器人在国内目前主要有两种类型：一种的整个车体采用一体式结构，这种结构体积大，机器人车体高度很高，无法直接钻到汽车底部，需要在汽车轮胎下面增加垫高块；一种的车体采用两个分体式结构，中间无刚性连接，此机器人无法实现纵移、转弯与旋转的功能。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种剪叉连体汽车搬运机器人，克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，通过八个夹持臂的夹持作用，将汽车夹离地面，在泊车位上不需要其余装置；并且通过第一车体和第二车体之间的剪叉机构的收缩，从而调节第一车体和第二车体之间的间距，以便于八个夹持臂均能够移动到指定位置；并且剪叉机构在剪叉驱动电机抱闸的情况下，整个装置在水平平面内为刚性体，从而通过舵机和万向轮配合，就可完成横移、纵移、旋转与转弯，从而方便了运输，且结构简洁紧凑，更加可靠与成本更低。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种剪叉连体汽车搬运机器人，包括第一车体、第二车体和剪叉机构，所述第一车体与第二车体之间通过剪叉机构相连接，所述第一车体和第二车体的机架上分别设有四个夹持臂，且均匀分布在第一车体和第二车体两侧，所述夹持臂侧表面通过转动耳活动连接有连杆机构的一端，所述第一车体和第二车体两侧面固定安装有正反丝杠，所述连杆机构另一端活动连接在正反丝杠的表面，所述第一车体和第二车体的机架上分别固定安装有四个夹持臂驱动电机，所述夹持臂驱动电机与连杆机构传动连接；所述第一车体、第二车体的机架上均固定安装有舵机，所述第一车体、第二车体的侧表面均固定安装有万向轮。

优选地，所述剪叉机构包括第一剪叉组、第二剪叉组和剪叉机架，所述第一剪叉组和第二剪叉组一端与第一车体固定连接，所述第一剪叉组和第二剪叉组另一端固定安装在剪叉机架上，所述剪叉机架与第二车体固定连接。

优选地，所述剪叉机构还包括剪叉驱动电机，所述第一剪叉组和第二剪叉组两端通过链条连接，所述剪叉驱动电机的驱动轴通过链条与第一剪叉组的滑动端传动连接。

优选地，所述夹持臂上均匀安装有多个辊筒。

优选地，所述夹持臂驱动电机设置在连杆机构的侧面，所述夹持臂驱动电机和连杆机构之间通过链条或齿轮传动连接。