[实用新型]穿戴式手部康复机器人

说明书

本实用新型涉及医用康复训练设备，特别涉及一种穿戴式手部康复机器人。包括底座及设置于底座上的机器人主体，机器人主体包括手背板及设置于手背板上的拇指部分、食指部分、中指部分、无名指部分及小指部分，五个手指部分均包括支撑板、直线电机、手指体和多级推杆机构，其中手指体连接在支撑板的端部，直线电机设置于支撑板上，多级推杆机构铰接在手指体上、且与直线电机的输出轴连接，直线电机的线性运动经过多级推杆机构的传动，转化为手指体的各指节绕其回转中心的旋转，各指节覆盖在穿戴者的手指上方，从而带动其手指做同步运动。本实用新型结构紧凑，自由度较多，每根手指可以进行独立的驱动，能够提供更多样化的康复训练动作。

技术领域

本实用新型涉及医用康复训练设备，特别涉及一种穿戴式手部康复机器人。

背景技术

手部功能受损对患者的日常生活产生的不良影响极大，目前对于手部功能受损患者的康复治疗依赖于康复治疗师的一对一训练，所消耗的时间与人力都比较高。针对手部康复的设备可以进行长时间的周期性运动，在提高康复训练效率上有着明显的优势，为手部功能康复治疗提供了一种新方式。

现有的手部康复设备功能比较单一，自由度不够，大多以整体性的手部动作做为训练的主要模式，无法针对患者的每个手指，每个关节进行单独的训练，在康复效果上有着明显的不足。提高康复设备的自由度，对提升康复训练效果有着重要意义。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提出一种穿戴式手部康复机器人，可对每根手指进行独立驱动，并且每个手指关节均具有一定活动度，以满足手部功能受损患者的康复训练需求。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种穿戴式手部康复机器人，包括底座及设置于底座上的机器人主体，所述机器人主体包括手背板及设置于所述手背板上的拇指部分、食指部分、中指部分、无名指部分及小指部分，所述拇指部分、食指部分、中指部分、无名指部分及小指部分均包括支撑板、直线电机、手指体和多级推杆机构，其中手指体连接在支撑板的端部，所述直线电机设置于所述支撑板上，所述多级推杆机构铰接在手指体上、且与所述直线电机的输出轴连接，所述直线电机的线性运动经过多级推杆机构的传动，转化为所述手指体的各指节绕其回转中心的旋转，各指节覆盖在穿戴者的手指上方，从而带动其手指做同步运动。

所述拇指部分通过螺钉安装于所述手背板的侧面，所述食指部分、中指部分、无名指部分及小指部分均布于手背板的表面。

所述拇指部分包括拇指支撑板、拇指直线电机、拇指体和四级推杆机构，所述拇指直线电机通过电机后支撑座和电机前支撑座安装在拇指支撑板上，所述拇指体包括拇指指节连接件、拇指第一指节及拇指第二指节，其中拇指第一指节的一端通过拇指指节连接件与拇指支撑板连接，另一端与拇指第二指节铰接，所述四级推杆机构铰接在拇指体上、且与所述拇指直线电机的输出端连接。

所述四级推杆机构包括拇指第一推杆、拇指第二推杆、拇指第三推杆及拇指第四推杆，其中拇指第二推杆和拇指第三推杆呈三角形，所述拇指第二推杆的一端与拇指指节连接件铰接，所述拇指第二推杆的第二端与拇指第一推杆的一端铰接，所述拇指第一推杆的另一端与所述拇指直线电机的输出端铰接，所述拇指第二推杆的第三端与所述拇指第三推杆的一端铰接，所述拇指第一指节上部为三角形支架，其角点与所述拇指第三推杆的第二端铰接，所述拇指第三推杆的第三端与所述拇指第四推杆的一端铰接，所述拇指第四推杆的另一端与拇指第二指节铰接。

所述食指部分包括食指支撑板、食指直线电机、食指体和五级推杆机构，其中食指体连接在食指支撑板的端部，所述食指直线电机通过食指电机后支撑座和食指电机前支撑座安装于所述食指支撑板上，所述五级推杆机构铰接在食指体上、且与所述食指直线电机的输出轴连接；

所述中指部分、无名指部分及小指部分与所述食指部分的结构相同。