[实用新型]一种擦窗机器人系统

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种擦窗机器人系统。一种擦窗机器人系统，包括至少两个擦窗机器人，至少两个擦窗机器人通过柔性连接件串联成可套在楼宇外部的封闭结构。通过至少两个擦窗机器人串联呈一个封闭结构套在楼宇外部来对楼宇进行清洁，通过柔性连接件的张紧力将擦窗机器人固定在楼宇外部，无需采用吸附装置，简化了擦窗机器人的结构，安全性能高，提高了能源的利用率。解决了现有技术中的擦窗机器人存在的安全性能低、结构复杂的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种擦窗机器人系统。

背景技术

随着中国国民经济的快速平稳健康发展，越来越多的高层及超高层建筑，从城市中拔地而起，为增加建筑物内部的采光透光、保温隔热和外墙的美观，现代的超高层建筑外墙往往选用保温、隔热的双层玻璃幕墙结构，为保持建筑外墙的长期清洁、美观，需要对建筑物外墙玻璃幕定期进行清理，这就加速了高层擦窗设备在国内的普及应用。

随着现代社会科学技术的迅猛发展，高层、超高层玻璃幕楼宇使用擦窗机器人的必要性已得到了普遍认可，且擦窗机器人是高空作业最安全、实用的专用设备。然而现有的擦窗机器人普遍存在以下问题：安全性能低、结构复杂、能源利用率和工作效率低；在墙面存在凸凹处无法通过，越障能力低。

实用新型内容

为了解决现有技术中的擦窗机器人存在的安全性能低、结构复杂的问题，本实用新型提出一种擦窗机器人系统，解决了上述技术问题。本实用新型的技术方案如下：

一种擦窗机器人系统，包括至少两个擦窗机器人，至少两个擦窗机器人通过柔性连接件串联成可套在楼宇外部的封闭结构。

进一步地，所述擦窗机器人包括履带行走单元、车身和清洁单元，所述履带行走单元带动所述车身运动，所述履带行走单元可相对于所述车身旋转，所述清洁单元安装在所述车身上。

进一步地，所述履带行走单元包括两个平行设置的行走履带，所述履带行走单元通过车桥连接，所述车桥通过转塔单元支撑所述车身。

进一步地，所述车身上设置有双向卷扬单元，所述双向卷扬单元用于收放其所在的擦窗机器人两侧的所述柔性连接件。

进一步地，所述双向圈养单元包括驱动装置和两个卷筒，所述驱动装置通过蜗轮蜗杆传动其中一个卷筒，两个所述卷筒之间齿轮传动，两个所述卷筒分别收放擦窗机器人两侧的所述柔性连接件。

进一步地，所述清洁单元通过折叠臂设置在车身上，所述折叠臂的一端与所述车身连接，所述折叠臂的另一端连接清洁单元，所述折叠臂在推杆组件的推动作用下带动清洁单元接触或脱离所述楼宇的外表面。

基于上述技术方案，本实用新型所能实现的技术效果为：

1.本实用新型的擦窗机器人系统，通过至少两个擦窗机器人串联呈一个封闭结构套在楼宇外部来对楼宇进行清洁，通过柔性连接件的张紧力将擦窗机器人固定在楼宇外部，无需采用吸附装置，简化了擦窗机器人的结构，安全性能高，提高了能源的利用率；

2.本实用新型的擦窗机器人系统，通过设置擦窗机器人为履带行走单元，可加大擦窗机器人与楼宇上的玻璃幕墙的接触面积，减小对玻璃幕墙的压力，还可通过进一步设置履带材质为橡胶等来增大履带与玻璃幕墙之间的摩擦力，提高安全性能；此外，履带行走单元的越障能力能，可轻松越过楼宇外表面的凹凸结构；

3.本实用新型的擦窗机器人系统，通过转塔单元支撑车身，可实现车身和履带行走单元之间的相互转动，且车身还可被独立驱动转动；转塔单元利用履带行走单元两侧的行走履带差速运动实现转向，方便控制；

4.本实用新型的擦窗机器人系统，通过设置双向卷扬单元对擦窗机器人两侧的柔性连接件进行拉紧，提供一定的预紧力，提高了擦窗机器人的安全性能；