[实用新型]可自动转向的车轮及AGV设备

说明书

本实用新型提供一种可自动转向的车轮，包括旋转驱动装置、第一安装板、转动盘和脚轮组件，转动盘可轴向转动地设置在第一安装板下端面上，脚轮组件设置在转动盘上，旋转驱动装置与转动盘传动连接；脚轮组件包括滑轮，滑轮的触地中心点与转动盘的旋转中心点在竖直方向上共线；本实用新型提供一种AGV设备，应用上述可自动转向的车轮。本实用新型的一种可自动转向的车轮能自动全方向转动，能实现驱动轮以较少牵引力驱动AGV设备全方位转向；本实用新型的AGV设备，其驱动轮能以较少牵引力驱动AGV设备全方位转向。

技术领域

本实用新型涉及AGV设备领域，尤其是指可自动转向的车轮及AGV设备。

背景技术

随着制造业的蓬勃发展，为了效减少人力运输成本，出现了能承载特定负荷在预设的路线上多次往返的AGV设备。为了实现AGV设备在曲线轨道上往返运动，AGV设备底部安装有驱动轮和万向轮，驱动轮用于驱动AGV设备移动，万向轮设置在AGV设备底部的四角，用于支撑AGV设备，同时，在AGV设备转弯时，万向轮通过全方向转动使AGV设备实现全方位转向。由于AGV设备承载有负荷，因此万向轮转动时，万向轮会受到较大的回转阻力，但受限于驱动轮输出的牵引力，驱动轮无法直接通过横向漂移或反向行驶实现万向轮90°以上幅度的转动，若增大驱动轮输出的牵引力，则需要对AGV设备整机进行调整，导致AGV设备生产成本增大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供可自动转向的车轮，能自动全方向转动，从而实现驱动轮以较少牵引力驱动AGV设备全方位转向。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：可自动转向的车轮，包括旋转驱动装置、第一安装板、转动盘和脚轮组件，所述转动盘可轴向转动地设置在所述第一安装板下端面上，所述脚轮组件设置在所述转动盘上，所述旋转驱动装置与转动盘传动连接；所述脚轮组件包括滑轮，所述滑轮的触地中心点与所述转动盘的旋转中心点在竖直方向上共线。

与现有技术相比，本实用新型的可自动转向的车轮，具有以下有益效果：

(1)在不影响脚轮组件的随动转向性能的情况下，通过设置独立于AGV设备的驱动机构的旋转驱动装置，并利用旋转驱动装置独立驱动脚轮组件旋转，能有效提高脚轮组件的转向性能，同时，能减少对AGV设备的驱动轮的牵引力的要求，从而实现AGV设备的驱动机构以较少功率驱动AGV设备全方位转向；另外，可减少AGV设备在承载负荷的情况下，脚轮组件转动所受到的回转阻力，从而有效减少AGV设备横向漂移或反向行驶时受到的阻力，使AGV设备移动时更加流畅；

(2)使用转动盘配合旋转驱动装置的设置方式实现脚轮组件的全方向转动，零部件易得，成本低廉，便于生产维护，同时能减少旋转驱动装置输出的动力损耗，以及提高可自动转向的车轮的响应速度；

(3)通过将滑轮设置在与转动盘的旋转轴线对应的位置上，使滑轮能与转动盘以相同的旋转轴线为旋转轴进行旋转，以使滑轮与放置面的接触点成为回转中心，滑轮绕回转中心原地旋转，有效减少了滑轮受到的回转阻力，以及减少了脚轮组件旋转时对AGV设备产生的反作用力，避免AGV设备发生偏移，从而提高AGV设备移动时的稳定性与灵活性。

优选的，所述脚轮组件还包括第二安装板和轮架，所述第二安装板设置在所述转动盘上，滑轮设置在轮架一端；所述轮架另一端可转动的设置在所述第二安装板上，所述脚轮组件的回旋中心点与所述转动盘的旋转中心偏心设置。

当脚轮组件的回旋中心点与所述转动盘的旋转中心偏心设置，并且滑轮触地中心点与所述转动盘的旋转中心点在竖直方向上共线时，转动盘在驱动脚轮组件转动时，轮架会有大幅度的转动，但是滑轮则只会原地自转，从而减少了脚轮组件的回转阻力和AGV设备因受到脚轮组件旋转产生的反作用而摆动的幅度。

优选的，所述滑轮并列设有两个，所述转动盘的旋转中心点与所述两滑轮形成的触地中心点共线。