[实用新型]一种乒乓球捡球机器人

权利要求书

1.一种乒乓球捡球机器人，其特征在于，包括底盘及设置在底盘上的走行机构、捡球机构、暂存球仓、筛球整理机构及球库；所述底盘在走行机构带动下移动；所述捡球机构包括集球板及第一旋转叶轮，集球板为2个对称设置在底盘下方，集球板的上方设第一旋转叶轮，第一旋转叶轮的一侧设暂存球仓，通过第一旋转叶轮转动将位于2个集球板之间的乒乓球捡拾到暂存球仓中；所述筛球整理机构包括第二旋转叶轮、推杆及弧形滑道，第二旋转叶轮位于暂存球仓的一端，弧形滑道设于第二旋转叶轮的一侧，弧形滑道的一端连接第二旋转叶轮的乒乓球出口，另一端连接球库，推杆设于第二旋转叶轮的另一侧，通过推杆将第二旋转叶轮收集的乒乓球沿弧形滑道推送到球库中。

2.根据权利要求1所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于，所述走行机构为4组，每组走行机构均由橡胶轮、车轮轴、车轮轴承支架、小锥齿轮、大锥齿轮、走行电机、走行电机支架及步进电机组成；走行电机支架固定在底盘下方，走行电机支架上方的底盘上设步进电机，步进电机的输出轴穿过底盘后连接走行电机支架，在步进电机的驱动下走行电机支架能够水平转动；走行电机安装在走行电机支架的下方，走行电机的输出轴连接小锥齿轮，车轮轴通过车轮轴承支架固定在底盘下方，车轮轴的外端设橡胶轮，内端设大锥齿轮，在走行电机的驱动下，小锥齿轮与大锥齿轮啮合传动，并带动对应的橡胶轮转动。

3.根据权利要求1所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于，所述2个集球板呈八字形固定在底盘下方，集球板的一端与底盘固定连接，另一端向外张开。

4.根据权利要求1所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于，所述捡球机构由捡球驱动电机、大齿轮、小齿轮、第一旋转叶轮及旋转叶轮罩组成；捡球驱动电机通过电机座固定在底盘上，捡球驱动电机的输出端上设大齿轮；第一旋转叶轮由旋转叶片及旋转轴组成，多个旋转叶片沿周向设置在旋转轴上，旋转轴的一端设小齿轮；在捡球驱动电机的驱动下，大齿轮与小齿轮啮合传动并通过旋转轴带动旋转叶片转动；所述旋转叶片为弧形叶片，第一旋转叶轮的外侧设旋转叶轮罩，第一旋转叶轮靠近暂存球仓的一侧为敞开式结构。

5.根据权利要求1所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于，所述暂存球仓的一侧与第一旋转叶轮相接，另一侧设后挡板；暂存球仓的一端设侧挡板，另一端与第二旋转叶轮相接；暂存球仓的底面为弧形面或斜面，且靠近侧挡板的一侧高于靠近第二旋转叶轮的一侧。

6.根据权利要求1所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于，所述筛球整理机构由推杆电机、齿轮、齿条推杆、叶轮旋转电机、旋转杆及第二旋转叶轮组成；所述推杆电机通过对应电机座固定在底盘上，推杆电机的输出轴轴端设齿轮，齿轮与齿条推杆上的齿条啮合传动，使推杆沿第二旋转叶轮的轴向往返移动；叶轮旋转电机通过对应电机座固定在底盘上，叶轮旋转电机的输出轴通过旋转杆连接第二旋转叶轮的旋转轴；第二旋转叶轮由旋转轴及多个沿周向设于旋转轴外侧的叶片组成，在叶轮旋转电机的驱动下，旋转杆带动第二旋转叶轮转动；所述叶片为弧形叶片或L形叶片，叶轮旋转电机与推杆电机通过控制系统联动。

7.根据权利要求1所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于，所述第二旋转叶轮与弧形滑道之间设入口球门框。

8.根据权利要求1所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于，所述弧形滑道靠近第二旋转叶轮的一端高于靠近球库的一端。

9.根据权利要求1所述的一种乒乓球捡球机器人，其特征在于，所述球库由围板、调整电机、丝杆、T形螺母、导向杆及推板组成；球库的一面靠近暂存球仓的后挡板，另外三面由围板围挡，其中一面的围板上开口与弧形滑道连接；球库的中部设推板，调整电机通过电机支架固定在后挡板上，与调整电机相对一侧的围板上设轴承座；调整电机的输出轴连接丝杆的一端，丝杠的另一端穿过固定在推板上的T形螺母后支撑在轴承座中；推板的两侧分别设导向杆，导向杆与丝杆平行设置，导向杆的一端与后挡板固定连接，另一端穿过推板后与围板固定连接；在调整电机的驱动下，丝杆与T形螺母配合传动，并使推板沿导向杆往返移动。