[实用新型]一种游走结合水下监测机器人

权利要求书

1.一种游走结合水下监测机器人，其特征在于，包括车体模块、喷墨示踪装置模块和电控模块；

所述车体模块包括车体框架(112)、四驱移动底盘、八个推进器(111)和离心叶轮式水下吸盘(106)，四驱移动底盘安装于车体框架(112)底部，四驱移动底盘包括一对左右前轮、一对左右后轮和四个带有驱动器的无刷直流行星减速电机(107)，每个前轮或后轮均与一个无刷直流行星减速电机(107)相，四驱移动底盘底部中心装有离心叶轮式吸盘(106)，离心叶轮式吸盘(106)与位于四驱移动底盘上方的防水直流电机相连；车体框架(112)左右两个侧面均安装有两对推进器(111)，其中一对推进器(111)位于靠近前轮位置处，另一对推进器(111)位于靠近后轮位置处，每对推进器(111)包括一个竖直布置的推进器(111)和一个水平布置的推进器(111)；车体框架(112)顶部安装有固体浮力材料(101)，车体框架(112)前端装有一对水下照明灯(104)；

所述电控模块包括控制舱(103)、电源转换舱(102)、位于岸上的pc端和高压直流电源，控制舱(103)通过脐带缆与pc端连接，控制舱(103)与电源转换舱(102)相连；控制舱(103)与电源转换舱(102)分别安装于车体框架(112)内顶部两侧，控制舱(103)内部设有控制硬件、深度传感器、摄像机模块、温度传感器和姿态传感器，深度传感器、摄像机模块、温度传感器、姿态传感器均与控制硬件相连，摄像机模块置于控制舱前端设有的透明罩内；深度传感器(108)位于控制舱后部且伸出至车体框架(112)外；

所述喷墨示踪装置模块包括储墨器(1)、水下电磁阀(2)和稀释喷嘴(3)，储墨器(1)、水下电磁阀(2)和稀释喷嘴(3)均搭载于车体框架(112)内，稀释喷嘴(3)安装于车体框架(112)前端且位于两个水下照明灯(104)之间；储墨器(1)、水下电磁阀(2)、稀释喷嘴(3)依次通过PU管(17)相连，水下电磁阀(2)连接到电控模块；储墨器(1)包括端盖(4)、腔壳(6)、底板(8)、活塞(9)、弹簧(11)、弹簧座(12)，端盖(4)同轴安装于腔壳(6)上端面，底板(8)同轴安装于腔壳(6)下方且底板(8)与腔壳(6)之间通过多根铜柱(7)相连；端盖(4)中心位置开有上下贯穿的安装孔，端盖(4)底面靠近边缘处设有环形凸台，环形凸台外侧面与腔壳(6)内侧面贴合密封连接；腔壳(6)上端面设有外凸缘，腔壳(6)内安装有沿腔壳(6)内侧面上下滑动的活塞(9)，腔壳(6)下端面设有内凸缘，内凸缘上台阶面作为用于支撑活塞(9)的凸肩，活塞(9)底面中心开设内腔，活塞(9)内腔底面中心设有一个螺纹沉孔，活塞(9)外周面与腔壳(6)内侧面之间通过两个格莱圈(10)密封连接；活塞(9)上表面、腔壳(6)内侧面、端盖(4)顶面三者围成的空腔内装有示踪剂(13)；底板(8)下端面周侧面设有法兰盘，法兰盘上开有多个通孔，底板(8)中心处开有小孔，小孔周边紧密均布有四个大小结构相同的圆孔，每个圆孔内壁两侧设有两个对称布置的弧形块，弧形块上端面开有弧形槽；每个圆孔内部均安装有弹簧座(12)，弹簧座(12)为底部设有外凸缘的中空结构，外凸缘底面设有环形凸块，外凸缘外周面设有两个对称的弧形凸耳，弧形凸耳恰好嵌装于圆孔的弧形槽内；弹簧座(12)用于支撑固定弹簧(11)，弹簧(11)一端固定至弹簧座(12)底部，另一端顶接活塞底面，当空腔内充满示踪剂(13)时，弹簧(11)处于压紧状态；

稀释喷嘴(3)包括喷头(14)、上盖(16)、中盖(20)、螺旋桨机(21)和下盖(22)，上盖(16)、中盖(20)和下盖(22)均为中空的套筒结构，喷头(14)通过螺栓连接到上盖(16)上端面，上盖(16)通过中盖(20)与下盖(22)同轴固定相连；喷头(14)为喇叭口结构，喷头(14)上端小口作为喷嘴，喷头(14)下端面靠近边缘位置处设有环形凸台，环形凸台外侧面与上盖(16)内侧面贴合密封连接；上盖(16)两侧均开有一侧孔，下盖(22)底部开有用于水流进入的圆孔；螺旋桨机(21)机体位于上盖(16)和中盖(20)围成的空腔内，螺旋桨机(21)机体通过三个穿过中盖(20)侧壁径向布置的固定螺钉(19)安装于中盖(20)内侧面，螺旋桨机(21)的桨轴朝下，且桨轴上安装的桨叶位于下盖(22)空腔内，与螺旋桨机(21)相连的螺旋桨机电线穿过上盖(16)一侧开有的侧孔与电控设备相连；所述PU管(17)一端与端盖(4)中心位置的安装孔相连，PU管(17)另一端经水下电磁阀(2)伸入至稀释喷嘴(3)上盖(16)另一侧开有的侧孔；

示踪剂(13)通过PU管(17)流入稀释喷嘴(3)空腔内，螺旋桨机(21)旋转带动空腔内水流搅动从而使流入空腔内较高浓度的示踪剂(13)被混合稀释成较低浓度的示踪剂(13)，最后示踪剂(13)从喷头(14)的喷嘴处排出。