[实用新型]一种机械臂示教装置

权利要求书

1.一种机械臂示教装置，其特征在于，该装置包括视觉运动捕捉模块、计算机工作站、示教装置和机械臂，其中：

所述视觉运动捕捉模块包括用于对示教装置和机械臂进行实时拍摄的若干个红外摄像机；

示教装置上设有若干个示教标记点；通过所述标记点，使得示教装置上标记点构成的刚体被所述视觉运动捕捉模块识别到；

所述机械臂的每个关节上均设有关节标记点，利用所述关节标记点获取到的关节信息，对机械臂进行运动学参数标定；所述机械臂连接到计算机工作站。

2.根据权利要求1所述的机械臂示教装置，其特征在于，每个红外摄像机通过数据交换设备连接到计算机工作站，进一步将所述每个红外摄像机处理所得的数据同步传输到计算机工作站。

3.根据权利要求2所述的机械臂示教装置，其特征在于，在搭建若干个红外摄像机时，通过T型和L型标定工具，对由若干个红外摄像机构成的摄像机系统的空间坐标系进行标定。

4.根据权利要求1所述的机械臂示教装置，其特征在于，所述示教装置还包括控制开关设备和无线通信模块；其中，所述无线通信模块与计算机工作站无线连接；所述控制开关设备连接到无线通信模块，用于控制示教装置定义轨迹过程的开始和结束；其中，定义轨迹过程中产生的控制信号经由无线通信模块传输至计算机工作站。

5.根据权利要求1所述的机械臂示教装置，其特征在于，所述计算机工作站包括计算机主机，以及运行在计算机主机内的控制软件，通过所述控制软件对计算机主机接收到的所有数据进行处理；

所述控制软件包括用于处理数据的数据处理模块、用于对机械臂进行运动路径规划的机械臂控制模块、用于对机械臂进行标定的机械臂标定模块和用于显示或回放机械臂运动过程的可视化模块。

6.根据权利要求5所述的机械臂示教装置，其特征在于，所述计算机工作站还包括与计算机主机相连的显示终端；所述可视化模块用于显示或回放示教过程以及机械臂运动过程，视频由显示终端进行实时显示。