[实用新型]一种应用于AGV的差速舵轮

说明书

本实用新型公开了一种应用于AGV的差速舵轮，属于AGV技术领域。它包括回转轴承组件、差速轮组件、销轴、弹簧悬挂装置；所述回转轴承组件由固定外圈、回转轴承、转动内圈、盖板构成；所述差速轮组件由支架、第一车轮、第二车轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第一电机、第二电机、第一驱动链轮、第二驱动链轮、链条构成；所述支架一端通过销轴活动固定在转动内圈内部一侧，支架另一端通过弹簧悬挂装置与转动内圈内部另一侧弹性连接。将差速轮组件固定在回转轴承组件内部，具有减震效果，对不平整的路面适应性更强，使用场景更广；整个减震悬挂结构固定在差速轮组件两端，没有额外增加差速舵轮的整体高度，更加紧凑。

技术领域

本实用新型涉及一种应用于AGV的差速舵轮，属于AGV技术领域。

背景技术

目前市场上有许多类似使用差速舵轮的AGV，但是在应用上有两个难点：一方面，目前带减震悬挂结构的差速舵轮，由于结构较高，导致AGV车身高度较高，无法直接潜入货物或者低货架底下；另一方面，差速舵轮如果不做减震悬挂，AGV使用时对地面平整度要求非常高。

市场上也出现的给差速舵轮增加悬挂结构的设计，它将悬挂与差速舵轮分为两个独立的模块，差速舵轮的顶部直接安装悬挂弹簧，虽然在功能上可以实现减震功能，但是占用了AGV的高度空间，导致 AGV体积庞大，需要货物下部或者货架底层要有很大的净空，进而限制了AGV的应用场景。

因此，设计一种应用于AGV的差速舵轮，它通过将悬挂和差速舵轮做成一体结构，降低了带悬挂差速舵轮的整体高度，AGV车架高度也随之降低，因此能够潜入更低的货架底部，具有悬挂的结构，也提高了AGV小车对不平整路面的适应性。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于：提供一种应用于AGV的差速舵轮，它解决了目前AGV上拥有减震悬挂结构的差速舵轮高度有待进一步降低的问题。

本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：

一种应用于AGV的差速舵轮，它包括回转轴承组件、差速轮组件、销轴、弹簧悬挂装置；

所述回转轴承组件由固定外圈、回转轴承、转动内圈、盖板构成，固定外圈固定在AGV车架底部，转动内圈通过回转轴承活动固定在固定外圈内，转动内圈顶部固定有盖板；

所述差速轮组件由支架、第一车轮、第二车轮、第一从动链轮、第二从动链轮、第一电机、第二电机、第一驱动链轮、第二驱动链轮、链条构成；

所述支架一端通过销轴活动固定在转动内圈内部一侧，支架另一端通过弹簧悬挂装置与转动内圈内部另一侧弹性连接，支架中部两侧设有与销轴轴线平行的一对固定轴；

所述第一车轮、第二车轮分别通过轴承活动固定在支架两侧的固定轴上，第一车轮、第二车轮内侧分别固定有第一从动链轮、第二从动链轮；

所述支架内水平固定有方向相反的第一电机、第二电机，第一电机、第二电机的转轴上分别设有第一驱动链轮、第二驱动链轮，第一驱动链轮通过链条驱动第一从动链轮，第二驱动链轮通过链条驱动第二从动链轮。

作为优选实例，所述弹簧悬挂装置由弹簧基座、导向柱、弹簧、限位螺丝构成，弹簧基座固定在支架端部下方，弹簧基座上方固定有导向柱，导向柱上套有弹簧，弹簧基座通过弹簧与转动内圈的盖板弹性连接，弹簧基座上设有长圆孔，限位螺丝穿过长圆孔与转动内圈底部固定。

根据该差速舵轮结构，配套设计一种应用差速舵轮的AGV。

一种应用差速舵轮的AGV，它包括AGV车架、两个差速舵轮、四个万向轮，所述AGV车架中轴线上前后设置有两个差速舵轮，AGV车架四角分别设有一个万向轮。

作为优选实例，所述AGV车架上的两个差速舵轮以AGV车架重心为对称点呈中心对称。

本实用新型的有益效果是：