[实用新型]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，包括：

自动驾驶控制部，对车辆进行自动驾驶控制；

手动驾驶控制部，对应于驾驶者的操作而对所述车辆进行手动驾驶控制；以及

驾驶切换控制部，对所述自动驾驶控制与所述手动驾驶控制进行切换；所述车辆控制系统的特征在于，包括：

行驶稳定判定部，判定所述车辆是否已满足行驶稳定条件，

所述驾驶切换控制部当在所述车辆的转弯行驶中执行从所述自动驾驶控制朝所述手动驾驶控制的切换时，在由所述行驶稳定判定部判定未满足所述行驶稳定条件的情况下，执行朝将所述车辆的转向控制设为所述手动驾驶控制，同时将所述车辆的驱动力分配控制设为所述自动驾驶控制的部分手动驾驶控制的切换。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述驾驶切换控制部在执行朝所述部分手动驾驶控制的切换后，在由所述行驶稳定判定部判定已满足所述行驶稳定条件的情况下，执行朝将所述驱动力分配控制也设为所述手动驾驶控制的完全手动驾驶控制的切换。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述行驶稳定判定部包括：

直线前进判定部，判定所述车辆的直线前进性；以及

抓地判定部，判定所述车辆的轮胎的抓地性，

在由所述直线前进判定部判定所述直线前进性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情况下，判定所述车辆的行驶稳定性良好。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述直线前进判定部在所述车辆的轮胎的切角为规定的阈值以下，并且所述车辆的横向加速度为规定的阈值以下的情况下，判定所述直线前进性良好。

5.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述抓地判定部在所述车辆的各车轮的轮胎滑移率均为规定的阈值以下的情况下，判定所述抓地性良好。

6.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述抓地判定部在所述车辆的各车轮的轮胎滑移率均为规定的阈值以下的情况下，判定所述抓地性良好。