[实用新型]一种主动式支撑避障装置及其爬楼机器人有效
| 申请号： | 201920659585.6 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN210056498U | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 王飞;张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 |
| 主分类号： | A61G5/06 | 分类号： | A61G5/06;A61G5/10;A61G5/04 |
| 代理公司： | 11421 北京天盾知识产权代理有限公司 | 代理人： | 曹静;葛宏 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 连接杆 铰接 连接杆中部 直线推杆 上端 下端 转动 复合连杆机构 爬楼机器人 避障装置 主动式 车轮 支撑 | ||
1.一种主动式支撑避障装置，包括：第一连接杆(101)、直线推杆(102)、第二连接杆(103)、第三连接杆(104)、第四连接杆(105)、车轮(106)，其特征为：所述第一连接杆(101)中部与第二连接杆(103)下端铰接形成转动副；第一连接杆(101)上端与第四连接杆(105)上端铰接形成转动副；第三连接杆(104)上端与第二连接杆(103)上端铰接；第三连接杆(104)下端与第四连接杆(105)下端铰接；直线推杆(102)左端与第二连接杆(103)中部铰接；直线推杆(102)右端与第四连接杆(105)中部铰接；所述第一至第四连接杆与直线推杆构成复合连杆机构以实现主动式支撑避障装置。
2.根据权利要求1所述的一种主动式支撑避障装置，其特征为：所述第一连接杆下端有竖直方向腰孔，车轮连接轴通过第一连接杆下端腰孔用螺栓固接，车轮安装位置不同可以调节避障的大小以及支撑避障装置的稳定性。
3.根据权利要求2所述的一种主动式支撑避障装置，其特征为：所述直线推杆为伸缩杆，所述伸缩杆为电动或是液动、气动伸缩杆。
4.根据权利要求1所述的一种主动式支撑避障装置，其特征为：所述主动式支撑避障装置通过第三连接杆(104)固接在爬楼机器人上，当机器人上楼运动轮子遇到楼梯或下障碍物时，直线推杆(102)主动伸长，第二连接杆(103)绕一端顺时针转动，第四连接杆(105)绕一端逆时针转动，导致第一连接杆(101)上端与第四连接杆(105)上端铰接形成转动副转动并下沉，第一连接杆(101)中部与第二连接杆(103)下端铰接形成转动副转动并提升。
5.根据权利要求1所述的一种主动式支撑避障装置，其特征为：当机器人下楼时运动轮子遇到楼梯或下障碍物时，直线推杆(102)主动伸长，第二连接杆(103)绕一端顺时针转动，第四连接杆(105)绕一端逆时针转动，导致第一连接杆(101)上端与第四连接杆(105)上端铰接形成转动副转动并下沉，第一连接杆(101)中部与第二连接杆(103)下端铰接形成转动副转动并提升。
6.一种爬楼机器人，其特征为：包括如权利要求1-5任一所述的主动式支撑避障装置。
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