[实用新型]一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，包括第一机械臂、支撑架、第二机械臂和底盘，所述底盘的两侧均安装有履带架，且履带架的底端均匀固定有支重轮，所述红外摄像头的输出端通过导线与数据转换器的输入端电性连接，且数据转换器的输出端通过导线与单片机的输入端电性连接，所述单片机的输出端通过导线与无线信号收发模块的输入端电性连接。本实用新型通过采用履带行走，使得就象给机器人铺了一道无限延长的轨道一样，使它能够平稳、迅速、安全地通过各种复杂路况，由于接地面积大，所以增大了机器人在松软、泥泞路面上的通过能力，降低了下陷量，使用便捷。

技术领域

本实用新型涉及协助油田工人进行油田作业的设备技术领域，具体为一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人。

背景技术

油气田区域开发建设过程中，每个环节均接触到易燃、易爆危险性物质以及致命硫化氢气体，而且生产工艺多种多样，所处自然环境和作业条件又比较恶劣，各种事故也时有发生；

比如井喷事故。国内处理井喷事故时通常还是采用人海战术，利用大量的人力和少量的、简单的井喷处理工具将现场油田气流破坏的井口拆除，再利用人力讲完好的井口装置或封井器安装于井口来完成抢喷工作。不管是防止井喷安装防喷器还是发生井喷事故而进行抢喷封井作业，以上采用人工作业方式造成工人劳动强度大，危险性大，安全性差，存在安全隐患，达不到安全生产的要求，且成功率很低。井喷失控将导致油气资源的严重破坏，极易酿成火灾、爆炸事故，造成人员伤亡、设备损坏、油井报废和自然环境的污染，造成严重后果，产生重大经济损失；

又比如修井作业，油井在检修作业时主要工作量是起下油管，工人作业内容主要是配合大型设备进行油管扶正、推拉等作业，一般的油水井有几百根油管，因此，作业工人推拉油管的工作量也很大，作业工人劳动强度大，工作效率低，作业进度慢，由于工作环境差，推拉油管的工作也比较危险；

还有许多诸如油气田作业区巡检、查漏抢险、设备转运等等工作内容也不一代表着危险、强度大、效率低等特点；

为此人们针对这些情况设计出了诸如修井机器人、巡检机器人、抓管机、抢喷机器人等许多油田辅助作业设备，但无一不是各位独立的专用作业设备，功能单一，使用效率低，如果需要工作时，很多设备不具备机动性，需要拖车设备拉到现场，然后由大量人力安装，如果工作内容比较复杂，需要多设备协作，这样设备占用面积较大，制造和移运成本都很高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于油田作业的多功能双臂协作机器人，克服现有技术存在的问题，操作摇控装置可以使机身行走，使油田中的修井作业、抢喷作业等工作中的管件实现推拉、擎举、抓取、旋转；起下油管和井内油管准确对扣；上下油管丝扣松紧；阀门及螺丝的松紧等由人工完成的工作改为机械完成，大大减轻了工人的劳动强度，提高工作效率，操作工人可以远离井口，可以防止工人受伤害，具有显著的经济效益和社会效益。