[实用新型]一种吊轨式生活服务机器人

说明书

本实用新型公开了一种吊轨式生活服务机器人，其包括吊轨，吊轨上设置有若干通孔，吊轨上设置有至少一个机器人；每个机器人均包括与吊轨相连接的悬吊机构；悬吊机构的上端设置有用于检测通孔的光电传感器；悬吊机构的下端设置有装配基座，装配基座的下端设置有至少一个升降机构和至少一个云台机构；云台机构的下端设置有传感器模组。本实用新型可在特制的吊轨轨道上移动，吊轨铺设于建筑物内的顶部，所以机器人的运行不会妨碍正常的生活活动开展，同时具备全天候运行、上帝视角拍摄的能力，解决了地面服务机器人占用生活空间的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种吊轨式生活服务机器人。

背景技术

随着机器人相关核心技术的日新月异，以及人们对智能生活的不断追求，服务机器人的形式和功能都在不断的变化和革新。生活服务作为服务机器人的主要应用之一，被广泛关注。

目前，面向生活服务的机器人还处于研究初期，真正走进人们生活的机器人种类依然较少，且功能较为单一。特别地，在诸如家庭、超市、餐厅、养老院等生活场所，机器人要在复杂的环境中实现路径规划以及移动，需要利用激光雷达或者摄像机进行环境建图、定位、导航，然而上述技术目前尚未完全成熟，大多数机器人依然采用的是地面定轨方式进行导航，如电磁导航和磁条导航，或者固定式，而然这种方式太占用生活使用空间，不利于正常的生活活动开展。

实用新型内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型提供的一种吊轨式生活服务机器人解决了现有地面行走机器人占用生活使用空间的问题。

为了达到上述发明目的，本实用新型采用的技术方案为：

提供一种吊轨式生活服务机器人，其包括吊轨，吊轨上设置有若干通孔，吊轨上设置有至少一个机器人；每个机器人均包括与吊轨相连接的悬吊机构；悬吊机构的上端设置有用于检测通孔的光电传感器；悬吊机构的下端设置有装配基座，装配基座的下端设置有至少一个升降机构和至少一个云台机构；云台机构的下端设置有传感器模组。

进一步地，悬吊机构包括安装基座，安装基座的上端设置有至少一个吊轮，吊轮活动设置在吊轨内；安装基座的上端还设置有两个顶架；每个顶架的侧面均通过轴承横向设置有摩擦轮；摩擦轮与吊轨相接触；至少一个摩擦轮通过联轴器与牵引电机相连接；牵引电机设置在安装基座上。

进一步地，安装基座的下端设置有十字轴三角支架，十字轴三角支架上设置有推力球轴承，推力球轴承内接有十字轴轴承上半支架；十字轴轴承上半支架的下端与十字轴轴承的一个相对端相连接，十字轴轴承的另外一个相对端与十字轴轴承下半支架相连接；十字轴轴承下半支架的下端与装配基座相连接。

进一步地，顶架设置有摩擦轮的一侧与安装基座铰接，顶架远离摩擦轮的一侧与安装基座之间设置有第一弹簧。

进一步地，悬吊机构上还设置有刹车部件，刹车部件包括制动电机，制动电机的转动轴与舵盘相连接，舵盘与刹车顶杆铰接，刹车顶杆的上端设置有刹车片。

进一步地，刹车顶杆的上端设置有刹车顶头，刹车顶头与刹车片之间设置有第二弹簧。

进一步地，升降机构包括与装配基座相连接的第一升降框架，第一升降框架的一侧设置有第二升降框架，第二升降框架与第一升降框架之间设置有升降驳盘，升降驳盘上绕有线缆，线缆的一端与升降驳盘扣相连接，升降驳盘扣设置在升降驳盘上；升降驳盘通过传动齿轮与升降电机相连接；传动齿轮设置在第一升降框架的侧面；第二升降框架的侧面还设置有与升降驳盘相连接的编码器。

进一步地，线缆包括手机充电线和一端设置有拉手的绳索。

进一步地，每个云台机构均包括竖直设置在装配基座下端的第一转向电机，第一转向电机的转轴与云台悬臂相连接，云台悬臂上设置有走线槽，云台悬臂的下端水平设置有第二转向电机；第二转向电机的转轴与传感器模组相连接；传感器模组上设置有摄像头、补光灯和红外传感器。