[实用新型]同步带传动结构的全对称三平动抓取机器人机构

权利要求书

1.同步带传动结构的全对称三平动抓取机器人机构，包括机架（1）、第一支链（3）、第二支链（4）、第三支链（5）、动平台（2），其特征在于：

所述第一支链（3）由第一支撑架（101）、第一一传动轮（104）、第一二传动轮（105）、第一三传动轮（108）、第一四传动轮（109）、第一五传动轮（110）、第一六传动轮（111）、第一一同步带（106）、第一二同步带（107）、第一三同步带（112）、第一一摆杆（102）、第一二摆杆（103）、第一三摆杆（113）、第一四摆杆（114）、第一一连接构件（115）、第一二连接构件（116）、第一一连接杆（118）、第一推动杆（117）、第一伺服电机（119）组成，第一一摆杆（102）通过第一一转动副（130）与第一支撑架（101）连接，第一一摆杆（102）通过第一二转动副（120）与第一一传动轮（104）连接，第一一摆杆（102）通过第一三转动副（128）与第一一连接杆（118）连接，第一一摆杆（102）通过第一一移动副（124）与第一三摆杆（113）连接，第一二摆杆（103）通过第一四转动副（131）与第一支撑架（101）连接，第一二摆杆（103）通过第一五转动副（121）与第一二传动轮（105）连接，第一二摆杆（103）通过第一六转动副（129）与第一一连接杆（118）连接，第一二摆杆（103）通过第一二移动副（125）与第一四摆杆（114）连接，第一一传动轮（104）通过第一一同步带（106）与第一三传动轮（108）联接，第一三传动轮（108）与第一五传动轮（110）固结在一起，第一五传动轮（110）通过第一三同步带（112）与第一六传动轮（111）联接，第一六传动轮（111）与第一四传动轮（109）固结在一起，第一四传动轮（109）通过第一二同步带（107）与第一二传动轮（105）联接，第一三摆杆（113）通过第一一连接构件（115）与第一一同步带（106）固结在一起，第一三摆杆（113）通过第一七转动副（126）与第一推动杆（117）连接，第一四摆杆（114）通过第一二连接构件（116）与第一二同步带（107）固结在一起，第一四摆杆（114）通过第一八转动副（127）与第一推动杆（117）连接，第一伺服电机（119）安装在第一支撑架（101）上并与第一六传动轮（111）连接，第一支撑架（101）通过第零一转动副（11）与机架（1）连接，第一推动杆（117）通过第零四转动副（21）与动平台（2）连接，

所述第一一转动副（130）、第一二转动副（120）、第一三转动副（128）、第一四转动副（131）、第一五转动副（121）、第一六转动副（129）、第一七转动副（126）和第一八转动副（127）的转动轴线相互平行，第一一转动副（130）和第一二转动副（120）轴线距离与第一四转动副（131）和第一五转动副（121）轴线距离相等，第一一转动副（130）和第一三转动副（128）轴线距离与第一二转动副（120）和第一六转动副（129）轴线距离相等，第一一转动副（130）和第一四转动副（131）轴线距离、第一二转动副（120）和第一六转动副（129）轴线距离、第一三转动副（128）和第一五转动副（121）轴线距离与第一七转动副（126）和第一八转动副（127）轴线距离相等，第一一转动副（130）和第一七转动副（126）轴线距离与第一四转动副（131）和第一八转动副（127）轴线距离相等，

所述第二支链（4）由第二支撑架（201）、第二一传动轮（204）、第二二传动轮（205）、第二三传动轮（208）、第二四传动轮（209）、第二五传动轮（210）、第二六传动轮（211）、第二一同步带（206）、第二二同步带（207）、第二三同步带（212）、第二一摆杆（202）、第二二摆杆（203）、第二三摆杆（213）、第二四摆杆（214）、第二一连接构件（215）、第二二连接构件（216）、第二一连接杆（218）、第二推动杆（217）、第二伺服电机（219）组成，第二一摆杆（202）通过第二一转动副（230）与第二支撑架（201）连接，第二一摆杆（202）通过第二二转动副（220）与第二一传动轮（204）连接，第二一摆杆（202）通过第二三转动副（228）与第二一连接杆（218）连接，第二一摆杆（202）通过第二一移动副（224）与第二三摆杆（213）连接，第二二摆杆（203）通过第二四转动副（231）与第二支撑架（201）连接，第二二摆杆（203）通过第二五转动副（221）与第二二传动轮（205）连接，第二二摆杆（203）通过第二六转动副（229）与第二一连接杆（218）连接，第二二摆杆（203）通过第二二移动副（225）与第二四摆杆（214）连接，第二一传动轮（204）通过第二一同步带（206）与第二三传动轮（208）联接，第二三传动轮（208）与第二五传动轮（210）固结在一起，第二五传动轮（210）通过第二三同步带（212）与第二六传动轮（211）联接，第二六传动轮（211）与第二四传动轮（209）固结在一起，第二四传动轮（209）通过第二二同步带（207）与第二二传动轮（205）联接，第二三摆杆（213）通过第二一连接构件（215）与第二一同步带（206）固结在一起，第二三摆杆（213）通过第二七转动副（226）与第二推动杆（217）连接，第二四摆杆（214）通过第二二连接构件（216）与第二二同步带（207）固结在一起，第二四摆杆（214）通过第二八转动副（227）与第二推动杆（217）连接，第二伺服电机（219）安装在第二支撑架（201）上并与第二六传动轮（211）连接，第二支撑架（201）通过第零二转动副（12）与机架（1）连接，第二推动杆（217）通过第零五转动副（22）与动平台（2）连接，

所述第二一转动副（230）、第二二转动副（220）、第二三转动副（228）、第二四转动副（231）、第二五转动副（221）、第二六转动副（229）、第二七转动副（226）和第二八转动副（227）的转动轴线相互平行，第二一转动副（230）和第二二转动副（220）轴线距离与第二四转动副（231）和第二五转动副（221）轴线距离相等，第二一转动副（230）和第二三转动副（228）轴线距离与第二二转动副（220）和第二六转动副（229）轴线距离相等，第二一转动副（230）和第二四转动副（231）轴线距离、第二二转动副（220）和第二六转动副（229）轴线距离、第二三转动副（228）和第二五转动副（221）轴线距离与第二七转动副（226）和第二八转动副（227）轴线距离相等，第二一转动副（230）和第二七转动副（226）轴线距离与第二四转动副（231）和第二八转动副（227）轴线距离相等，

所述第三支链（5）由第三支撑架（301）、第三一传动轮（304）、第三二传动轮（305）、第三三传动轮（308）、第三四传动轮（309）、第三五传动轮（310）、第三六传动轮（311）、第三一同步带（306）、第三二同步带（307）、第三三同步带（312）、第三一摆杆（302）、第三二摆杆（303）、第三三摆杆（313）、第三四摆杆（314）、第三一连接构件（315）、第三二连接构件（316）、第三一连接杆（318）、第三推动杆（317）、第三伺服电机（319）组成，第三一摆杆（302）通过第三一转动副（330）与第三支撑架（301）连接，第三一摆杆（302）通过第三二转动副（320）与第三一传动轮（304）连接，第三一摆杆（302）通过第三三转动副（328）与第三一连接杆（318）连接，第三一摆杆（302）通过第三一移动副（324）与第三三摆杆（313）连接，第三二摆杆（303）通过第三四转动副（331）与第三支撑架（301）连接，第三二摆杆（303）通过第三五转动副（321）与第三二传动轮（305）连接，第三二摆杆（303）通过第三六转动副（329）与第三一连接杆（318）连接，第三二摆杆（303）通过第三二移动副（325）与第三四摆杆（314）连接，第三一传动轮（304）通过第三一同步带（306）与第三三传动轮（308）联接，第三三传动轮（308）与第三五传动轮（310）固结在一起，第三五传动轮（310）通过第三三同步带（312）与第三六传动轮（311）联接，第三六传动轮（311）与第三四传动轮（309）固结在一起，第三四传动轮（309）通过第三二同步带（307）与第三二传动轮（305）联接，第三三摆杆（313）通过第三一连接构件（315）与第三一同步带（306）固结在一起，第三三摆杆（313）通过第三七转动副（326）与第三推动杆（317）连接，第三四摆杆（314）通过第三二连接构件（316）与第三二同步带（307）固结在一起，第三四摆杆（314）通过第三八转动副（327）与第三推动杆（317）连接，第三伺服电机（319）安装在第三支撑架（301）上并与第三六传动轮（311）连接，第三支撑架（301）通过第零三转动副（13）与机架（1）连接，第三推动杆（317）通过第零六转动副（23）与动平台（2）连接，

所述第三一转动副（330）、第三二转动副（320）、第三三转动副（328）、第三四转动副（331）、第三五转动副（321）、第三六转动副（329）、第三七转动副（326）和第三八转动副（327）的转动轴线相互平行，第三一转动副（330）和第三二转动副（320）轴线距离与第三四转动副（331）和第三五转动副（321）轴线距离相等，第三一转动副（330）和第三三转动副（328）轴线距离与第三二转动副（320）和第三六转动副（329）轴线距离相等，第三一转动副（330）和第三四转动副（331）轴线距离、第三二转动副（320）和第三六转动副（329）轴线距离、第三三转动副（328）和第三五转动副（321）轴线距离与第三七转动副（326）和第三八转动副（327）轴线距离相等，第三一转动副（330）和第三七转动副（326）轴线距离与第三四转动副（331）和第三八转动副（327）轴线距离相等。