[实用新型]一种圆饼型无人水下滑翔声学探测器

权利要求书

1.一种圆饼型无人水下滑翔声学探测器，其特征在于，其外形为圆饼型，且呈中心轴对称；其包括声学探测部(1)和控制舱(2)，所述控制舱(2)包括外壳，外壳内设有嵌入式系统(21)、控制系统(22)、动力系统(23)、通信导航系统(24)和信号处理系统(25)；

所述声学探测部(1)与信号处理系统(25)连接，所述信号处理系统(25)与嵌入式系统(21)连接，所述声学探测部(1)接收到的水声信号通过所述信号处理系统(25)进行存储和解析后，发送至嵌入式系统(21)进行目标分析判断；

所述嵌入式系统(21)还分别与控制系统(22)、动力系统(23)和通信导航系统(24)连接；

所述控制系统(22)包括压力变送器(221)、姿态传感器(222)和重心调整机构(223)，所述压力变送器(221)和姿态传感器(222)均与嵌入式系统(21)连接，所述嵌入式系统(21)还与重心调整机构(223)连接；所述压力变送器(221)用于感知当前探测器所处位置的外部水压，并传送至嵌入式系统(21)，分析当前探测器所处水深位置；所述姿态传感器(222)用于感知当前探测器所处位置前后、上下、左右三个维度的加速度、速度和位移量，并传送至嵌入式系统(21)，分析当前探测器所处的位置和姿态；所述重心调整机构(223)用于调整探测器的重心位置；

所述嵌入式系统(21)接收压力变送器(221)、姿态传感器(222)的数据信号并分析当前探测器所处的水深和姿态，判断下一步的动作，并发送命令给动力系统(23)，以控制探测器的上浮或下潜；同时嵌入式系统(21)根据姿态传感器(222)的数据，分析如何进行姿态调整，并发送命令给重心调整机构(223)，对探测器整体的重心位置进行调整；

所述通信导航系统(24)用于对自身位置进行全球定位，以及与岸基或卫星进行数据传输，所述嵌入式系统(21)通过通信导航系统(24)实现定位和通信。

2.根据权利要求1所述的圆饼型无人水下滑翔声学探测器，其特征在于，所述声学探测部(1)包括上声学探测部(11)和下声学探测部(12)，所述上声学探测部(11)和下声学探测部(12)对称分设在控制舱(2)上下两端；

所述上声学探测部(11)包括草帽型的上金属端帽(11a)和上压电陶瓷层(11b)，所述上金属端帽(11a)和上压电陶瓷层(11b)固定，内部形成上空腔(11c)；所述下声学探测部(12)包括草帽型的下金属端帽(12a)和下压电陶瓷层(12b)，所述下金属端帽(12a)和下压电陶瓷层(12b)固定，内部形成下空腔(12c)；所述上压电陶瓷层(11b)、下压电陶瓷层(12b)分别对应与控制舱(2)的上、下两端固定。

3.根据权利要求1所述的圆饼型无人水下滑翔声学探测器，其特征在于，所述动力系统(23)包括第一电调(231)、第一电机(232)、液压泵(233)、电磁阀(234)、油缸(235)及外通油囊(236)；所述嵌入式系统(21)与第一电调(231)和电磁阀(234)连接，所述第一电调(231)与第一电机(232)连接，所述第一电机(232)与液压泵(233)连接，所述液压泵(233)与外通油囊(236)连接，所述外通油囊(236)通过电磁阀(234)与油缸(235)连接，所述油缸(235)与液压泵(233)连接；所述嵌入式系统(21)通过第一电调(231)控制第一电机(232)驱动液压泵(233)，以及通过电磁阀(234)控制油路的通断及液压油的流向，用以改变外通油囊(236)内的油液体积，从而改变排水体积，实现探测器在水中上浮或下潜。

4.根据权利要求1所述的圆饼型无人水下滑翔声学探测器，其特征在于，所述重心调整机构(223)包括配重块(2231)、丝杠(2232)、全向舵机(2233)、第二电机(2234)、第二电调(2235)、第三电调(2236)，所述全向舵机(2233)固定在控制舱(2)内，所述全向舵机(2233)的输出轴与丝杠(2232)连接，所述配重块(2231)与丝杠(2232)滑动连接，且配重块(2231)与第二电机(2234)的输出轴连接，所述第二电机(2234)与第二电调(2235)连接，所述第三电调(2236)与全向舵机(2233)连接，所述第二电调(2235)和第三电调(2236)均与嵌入式系统信号连接，用于接收重心位置调整的命令。