[实用新型]一种方便与传动轴串联的两自由度弹性模块及相应机器人

权利要求书

1.一种方便与传动轴串联的两自由度弹性模块，其特征在于，包括弹性模块连接装置和弹性模块主体，弹性模块连接装置将弹性模块主体分别与输入轴和输出轴连接，输入轴与电机连接，输出轴与负载连接，弹性模块主体包括弹性体、输入轴角度测量装置、输出轴角度测量装置和输出轴轴向位移测量装置，电机、输入轴、弹性体、输出轴和负载处在同一轴线上；所述弹性模块连接装置包括左底盘、壳体和右底盘，左底盘与输入轴连接，右底盘和输出轴连接，左底盘通过壳体和右底盘连接。

2.根据权利要求1所述的两自由度弹性模块，其特征在于，所述弹性体为橡胶体。

3.根据权利要求1所述的两自由度弹性模块，其特征在于，左底盘与输入轴的连接是利用止动环Ⅰ将轴承Ⅰ内轴固联在输入轴上，将轴承Ⅰ外轴固定在左底盘上。

4.根据权利要求1所述的两自由度弹性模块，其特征在于，所述输入轴角度测量装置包括固定在输入轴上的编码器Ⅰ和固定在壳体上的读头Ⅰ。

5.根据权利要求1所述的两自由度弹性模块，其特征在于，所述输出轴轴向位移测量装置包括位移标志滑块和固定在壳体上的位移传感器，位移标志滑块通过止动环Ⅱ和轴承Ⅱ与输出轴连接，同时位移标志滑块利用凹槽和滚珠与带有对应凹槽的壳体连接。

6.根据权利要求1所述的两自由度弹性模块，其特征在于，所述输出轴角度测量装置包括编码器Ⅱ和固定在壳体上的读头Ⅱ，编码器Ⅱ利用凹槽和滚珠与带有对应凹槽的输出轴连接，同时通过轴承III和右底盘连接。

7.一种具有柔顺性的机器人，其特征在于，使用权利要求1-6任一权利要求所述的两自由度弹性模块。