[实用新型]两自由度机器人颈部结构及具有该颈部结构的机器人

权利要求书

1.一种两自由度机器人颈部结构，其特征在于，包括：

安装底板(10)；

点头操作机构，所述点头操作机构包括舵机(21)、圆柱导轨(22)、滑移套筒(23)、传动连杆组件(24)和头部连接件(25)，所述舵机(21)和所述圆柱导轨(22)并排地固定安装在所述安装底板(10)上，所述滑移套筒(23)套在所述圆柱导轨(22)上，所述舵机(21)与所述滑移套筒(23)驱动连接，所述滑移套筒(23)与所述头部连接件(25)之间通过所述传动连杆组件(24)连接；

转头操作机构，所述转头操作机构包括带编码器减速器(31)和传动齿轮副(32)，所述带编码器减速器(31)固定安装在所述安装底板(10)上，所述圆柱导轨(22)中空，且所述带编码器减速器(31)位于所述圆柱导轨(22)的中空通孔内，所述带编码器减速器(31)的动力输出端与所述传动齿轮副(32)连接，所述头部连接件(25)与所述传动齿轮副(32)之间通过转动销轴(33)连接。

2.如权利要求1所述的两自由度机器人颈部结构，其特征在于，所述安装底板(10)上设有多个第一装配凸起(11)，所述滑移套筒(23)上设有一一对应于多个所述第一装配凸起(11)的多个第二装配凸起(231)，每个所述第一装配凸起(11)与相应的所述第二装配凸起(231)之间装配有螺旋弹簧(40)。

3.如权利要求2所述的两自由度机器人颈部结构，其特征在于，所述滑移套筒(23)上设有导向滑块(232)，所述圆柱导轨(22)上设有导向槽(221)，所述导向滑块(232)插入所述导向槽(221)中。

4.如权利要求3所述的两自由度机器人颈部结构，其特征在于，所述安装底板(10)上设有限位凸起(12)，所述限位凸起(12)对应于所述导向滑块(232)设置，且当所述导向滑块(232)与所述限位凸起(12)相抵接时所述螺旋弹簧(40)处于弹性压缩状态。

5.如权利要求1至4中任一项所述的两自由度机器人颈部结构，其特征在于，所述转头操作机构还包括减速器套筒(34)，所述减速器套筒(34)固定连接于所述安装底板(10)，且所述减速器套筒(34)位于所述圆柱导轨(22)的中空通孔内，所述带编码器减速器(31)固定连接于所述减速器套筒(34)内，且所述带编码器减速器(31)的动力输出端穿出所述减速器套筒(34)后与所述传动齿轮副(32)连接。

6.如权利要求5所述的两自由度机器人颈部结构，其特征在于，所述传动齿轮副(32)包括主动齿轮(321)和从动齿套(322)，所述主动齿轮(321)与所述带编码器减速器(31)的动力输出端连接，所述从动齿套(322)套在所述主动齿轮(321)上且两者之间相互啮合，所述从动齿套(322)的端部设有第一滚珠槽，所述减速器套筒(34)的顶部设有与所述第一滚珠槽配合的第二滚珠槽，所述第一滚珠槽与所述第二滚珠槽之间嵌入有滚珠(35)而形成滚珠副，所述头部连接件(25)与所述从动齿套(322)之间通过所述转动销轴(33)连接，所述转动销轴(33)的中心轴线与所述从动齿套(322)的中心轴线相垂直。

7.一种机器人，其特征在于，包括控制器以及如权利要求1至6中任一项所述的两自由度机器人颈部结构，其中，所述两自由度机器人颈部结构的舵机(21)与带编码器减速器(31)均与所述控制器电连接。