[实用新型]一种基于直角坐标系的管道铺设机器人焊接装置

说明书

本实用新型公开了一种基于直角坐标系的管道铺设机器人焊接装置，包括主机架，所述主机架的下表面固定连接有履带，所述主机架的上表面固定连接有居住室，所述主机架上靠近居住室的上表面固定连接有管件抓取输送分系统，所述主机架下表面的中部固定连接有抬升机构，所述抬升机构包括两个框体，两个所述框体的上表面与主机架的下表面固定连接。本实用新型通过上述结构之间的配合使用，解决了由于履带的使用环境较为复杂，常常会出现损坏的情况，而户外环境缺少将履带进行抬升的装置，使履带难以及时进行维修，并且主机架上的自抬升装置随着机器的关闭也无法实现升高操作，降低了工作效率，给使用带来不便的问题。

技术领域

本实用新型涉及管道铺设设备技术领域，具体为一种基于直角坐标系的管道铺设机器人焊接装置。

背景技术

目前，我国经济建设发展迅猛，尤其是东部对油气资源需求旺盛，国内自给率相对较低，而且分布很不均匀，需要大量从西部甚至国外引进资源。而管道运输尤其是大口径管道运输油气，其经济性更具有竞争力，大口径管道运输具有数以千计千米的市场规模。直径一米以上的金属管道的铺设基本都是半机械化的，挖掘、铺设、焊接、测量、监察、检测、填埋各系统各自独立，需要人为协调、指挥，自动化程度低，人员占用多，劳动强度大，一套合适的设计方案对油气管道的铺设具有重大意义，为此人们提出一种平面管道铺设机器人焊接装置，如中国专利CN205363253U所公开的一种大口径管道铺设自动焊接机器人，包括平台、主机架、操作室、导航分系统、管件抓取输送分系统、管件端面预处理分系统、在线测量分系统、管件支撑分系统、焊接及其质量检查分系统和控制系统，作业方法为先探测抓取管件，再对管件进行坡口加工，对当前管件与前一个管件进行焊接端面的匹配，然后下方管件，对两个管件进行微调固接，最后对两个管件进行焊接。大口径管道自动连续铺设作业机器人自动化程度高，人员占用少，劳动强度小，工作效率高，铺设周期短、铺设成本低，但是在实际使用中，由于履带的使用环境较为复杂，常常会出现损坏的情况，而户外环境缺少将履带进行抬升的装置，使履带难以及时进行维修，并且主机架上的自抬升装置随着机器的关闭也无法实现升高操作，降低了工作效率，给使用带来不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于直角坐标系的管道铺设机器人焊接装置，对传统装置进行改进，解决了由于履带的使用环境较为复杂，常常会出现损坏的情况，而户外环境缺少将履带进行抬升的装置，使履带难以及时进行维修，并且主机架上的自抬升装置随着机器的关闭也无法实现升高操作，降低了工作效率，给使用带来不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于直角坐标系的管道铺设机器人焊接装置，包括主机架，所述主机架的下表面固定连接有履带，所述主机架的上表面固定连接有居住室，所述主机架上靠近居住室的上表面固定连接有管件抓取输送分系统，所述主机架下表面的中部固定连接有抬升机构。

所述抬升机构包括两个框体，两个所述框体的上表面与主机架的下表面固定连接，所述框体的内壁开设有通孔并通过通孔转动连接有螺杆，所述螺杆的表面螺纹连接有两个内螺纹走向相反的螺纹套，所述螺纹套的表面固定连接有连接块，所述连接块上远离螺纹套的一端固定连接有套环一，所述套环一的内壁活动连接有定位杆，所述定位杆的两端均与框体的内壁固定连接，所述框体的正面和背面均转动连接有套环二，所述套环二的内壁与螺杆的表面固定连接，所述螺纹套的下表面固定连接有固定座，所述固定座的内壁转动连接有转动臂，所述转动臂的底部转动连接有支撑块，所述螺杆的中部转动连接有套环三，所述套环三的下表面固定连接有定位伸缩件，所述支撑块的上面开设有与定位伸缩件固定连接的凹槽。

优选的，所述螺杆的两端均固定连接有扶手，所述扶手为十字型扶手。

优选的，所述螺纹套上定位杆的数量为两个，且两个定位杆以螺纹套的竖直中心线对称设置。

优选的，所述支撑块的下表面开设有凹槽，所述支撑块通过凹槽转动连接有滚轮。