[实用新型]一种树干侧枝修剪机械手

权利要求书

1.一种树干侧枝修剪机械手，其特征在于：包括臂架装置和修剪装置，所述臂架装置包括调节竖直升降高度的支座组件、调节水平伸展长度的直臂组件和用于避让树干的曲臂组件，所述直臂组件连接在支座组件和曲臂组件之间，所述曲臂组件与修剪装置相连。

2.根据权利要求1所述的一种树干侧枝修剪机械手，其特征在于：所述曲臂组件包括曲臂和控制曲臂转动的曲臂回转机构，所述曲臂回转机构和直臂相连。

3.根据权利要求2所述的一种树干侧枝修剪机械手，其特征在于：所述曲臂回转机构包括回转支承和电机，所述回转支承包括转动连接的内圈和外圈，所述内圈固定连接在直臂上，所述外圈固定连接在曲臂上，所述电机与外圈相连以带动外圈转动。

4.根据权利要求3所述的一种树干侧枝修剪机械手，其特征在于：所述外圈上设置有驱动齿，所述电机通过与外圈啮合的齿轮带动外圈转动。

5.根据权利要求4所述的一种树干侧枝修剪机械手，其特征在于：所述齿轮和电机之间连接有减速箱。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的一种树干侧枝修剪机械手，其特征在于：所述修剪装置包括夹持组件和切割组件，所述切割组件连接在夹持组件一侧，以将夹持组件夹紧的侧枝与树干切割分离，所述夹持组件包括夹持座、抱夹和第一线性驱动器，所述抱夹包括连杆和两个卡爪，两个卡爪通过连杆连动，其中一个卡爪转动连接在夹持座上，所述第一线性驱动器分别与两个卡爪相连以驱动两个卡爪夹紧或松开侧枝。

7.根据权利要求6所述的一种树干侧枝修剪机械手，其特征在于：所述夹持组件还包括与夹持座转动连接的底座以及调节夹持座在底座上倾斜角度的第二线性驱动器，所述第二线性驱动器分别与底座和夹持座转动连接。

8.根据权利要求7所述的一种树干侧枝修剪机械手，其特征在于：所述修剪装置还包括与底座相连的回转组件，所述回转组件与曲臂组件相连。

9.根据权利要求8所述的一种树干侧枝修剪机械手，其特征在于：所述第一线性驱动器和所述第二线性驱动器均为液压油缸，所述回转组件为回转马达，回转马达通过进油管和回油管对第一线性驱动器或第二线性驱动器供油。

10.根据权利要求6所述的一种树干侧枝修剪机械手，其特征在于：所述切割组件包括转动连接在夹持座上的切割锯和电推杆，所述电推杆与切割锯相连以推动切割锯切割。