[实用新型]一种灌木修剪机器人

权利要求书

1.一种灌木修剪机器人，其特征在于，包括顶板和可升降机架，所述顶板设置在所述可升降机架顶端，所述可升降机架中间架空，四角底端分别设置有行走轮，电池、控制器、导向传感器、机器视觉模块、激光雷达和修剪电机均设置在所述顶板上；所述修剪电机的输出轴向下伸出并连接修剪刀具，所述修剪刀具是可变形修剪刀具，且位于所述可升降机架的中间架空处；还包括扬声器，所述扬声器设置在所述顶板上且与所述控制器连接。

2.根据权利要求1所述的灌木修剪机器人，其特征在于，所述修剪刀具包括多段子刀片，所述子刀片通过相应的舵机依次连接形成可变形修剪刀具；所述各舵机与所述控制器连接。

3.根据权利要求1所述的灌木修剪机器人，其特征在于，所述可升降机架包括四组支撑架，所述支撑架上端和所述顶板连接，所述支撑架下端通过升降机构与相应的车轮安装板连接。

4.根据权利要求3所述的灌木修剪机器人，其特征在于，所述升降机构包括丝杠及丝杠螺母，所述丝杠的下端通过轴承和相应的车轮安装板连接，所述丝杠的上端与丝杠电机连接，所述丝杠螺母的两侧分别固连有套管，所述套管与相应支撑架固连。

5.根据权利要求1至4任一所述的灌木修剪机器人，其特征在于，所述可升降机架的左右两侧还分别设置有侧连杆，所述侧连杆上还相对设置有激光雷达，该激光雷达与所述控制器连接以识别并确定待修剪灌木的位置。

6.根据权利要求1所述的灌木修剪机器人，其特征在于，所述行走轮有四个，前端两行走轮是万向轮，后端两行走轮是驱动轮；所述驱动轮的驱动电机和所述控制器连接，所述驱动电机上还设置有码盘。

7.根据权利要求1所述的灌木修剪机器人，其特征在于，所述电池包括太阳能电池板和锂电池，所述太阳能电池板架设在所述顶板的正上方。

8.根据权利要求1所述的灌木修剪机器人，其特征在于，所述机器视觉模块采用OpenMV机器视觉模块，且通过舵机Ⅰ设置在所述顶板的右前方，所述机器视觉模块与所述控制器连接。

9.根据权利要求1所述的灌木修剪机器人，其特征在于，所述顶板上的激光雷达设置在所述顶板前端的中部以检测待修剪灌木的高度和方位，该激光雷达与所述控制器连接。

10.根据权利要求1、2、3、4、6、7、8或9所述的灌木修剪机器人，其特征在于，所述控制器采用智能stm32芯片作为主控制器。