[实用新型]一种腹腔镜手术机器人的手术器械

权利要求书

1.一种腹腔镜手术机器人的手术器械，其特征在于，包括：

力传递模块，及设置在力传递模块上的夹爪模块；

所述力传递模块包括壳体，所述壳体内底部设置有一电路板，所述电路板上方设置有多个第一驱动电机，多个所述第一驱动电机的输出轴上皆设置有用于固定第一钢丝绳的第一固定件，多个所述第一固定件通过第一连接板连接；

所述第一驱动电机一侧设置有多个第二驱动电机，多个所述第二驱动电机的输出轴上皆设置有用于固定第二钢丝绳的第二固定件，多个所述第二固定件通过第二连接板连接；

所述第二驱动电机一侧设置有一第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴通过同步带驱动一从动轮，所述从动轮一侧设置有多个导向轮，所述第一钢丝绳和第二钢丝绳通过导向轮来传动动力；

所述夹爪模块包括柔性外套，所述柔性外套一端设置在从动轮上方，所述柔性外套另一端设置有一对夹爪刀片。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人的手术器械，其特征在于，所述第一驱动电机的数量大于第二驱动电机的数量。

3.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人的手术器械，其特征在于，所述壳体上设置有多个电触点。

4.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人的手术器械，其特征在于，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机的输出轴皆连接有齿轮减速器。

5.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人的手术器械，其特征在于，所述柔性外套包括第一套管及套设在第一套管内的第二套管；

所述第一钢丝绳与第二套管端部连接。

6.根据权利要求5所述的腹腔镜手术机器人的手术器械，其特征在于，所述第二套管的末端设置有一连接杆，所述连接杆的端部设置有一用于连接夹爪刀片的第一销轴。

7.根据权利要求6所述的腹腔镜手术机器人的手术器械，其特征在于，所述夹爪刀片包括设置在第一销轴上的转动部，及设置在转动部上的钳爪刀片；

所述钳爪刀片与第二钢丝绳连接，所述转动部通过第三钢丝绳与从动轮连接。

8.根据权利要求7所述的腹腔镜手术机器人的手术器械，其特征在于，所述转动部包括在第一销轴上转动的转动部本体，及设置在转动部本体端部的第二销轴。

9.根据权利要求8所述的腹腔镜手术机器人的手术器械，其特征在于，所述钳爪刀片套设在第二销轴上。

10.根据权利要求9所述的腹腔镜手术机器人的手术器械，其特征在于，所述第一销轴的轴线与第二销轴的轴线互相垂直。