[实用新型]鲨齿剪

说明书

本实用新型公开了鲨齿剪，涉及夹取设备技术领域；其包括依次连接的连轴杆（1）、牵引杆和手臂，运动的连轴杆（1）通过牵引杆拉动手臂张开或者闭合；其通过连轴杆、牵引杆和手臂等，实现了对物体夹取。

技术领域

本实用新型涉及夹取设备技术领域，尤其涉及一种鲨齿剪。

背景技术

目前，机器人在夹取物体时常用的机构多为舵机传动，在对一些比较高的地方的物品进行移动或者进行拔出时，显得比较局限，而且有时还达不到我们所预想的效果这，就需要用到连杆传动的运动机构。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种鲨齿剪，其通过连轴杆、牵引杆和手臂等，实现了对物体夹取。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：包括依次连接的连轴杆、牵引杆和手臂，运动的连轴杆通过牵引杆拉动手臂张开或者闭合。

进一步的技术方案在于：所述牵引杆包括第一牵引杆和第二牵引杆，所述第一牵引杆的下端为第一牵引杆的第一端部，第一牵引杆的上端为第一牵引杆的第二端部，所述第二牵引杆的下端为第二牵引杆的第一端部，第二牵引杆的上端为第二牵引杆的第二端部，所述连轴杆的下端为连轴杆的第一端部，所述连轴杆的上端为连轴杆的第二端部；所述手臂包括第一手臂和第二手臂，每一个手臂由一个臂部和一个手部连接组成，所述第一牵引杆的第二端部和第二手臂的手部位于连轴杆的一侧，所述第二牵引杆的第二端部和第一手臂的手部位于连轴杆的另一侧，所述第一牵引杆的第一端部与连轴杆的第二端部转动连接，第一牵引杆的第二端部与第一手臂的臂端转动连接，所述第二牵引杆的第一端部与连轴杆的第二端部转动连接，第二牵引杆的第二端部与第二手臂的臂端转动连接，所述第一手臂的中部与第二手臂的中部转动连接。

进一步的技术方案在于：所述第一牵引杆与第二牵引杆的结构对称，所述第一手臂与第二手臂的结构对称。

进一步的技术方案在于：所述手臂由臂部和手部连接组成，所述臂部位于手臂的后段，所述手部位于手臂的前段，在所述手部的前端设置有勾头，在所述手部上设置有齿。

进一步的技术方案在于：所述臂部包括第一臂部和第二臂部，所述手部包括第一手部和第二手部，所述第一臂部和第一手部形成第一手臂，所述第二臂部和第二手部形成第二手臂。

进一步的技术方案在于：所述勾头包括结构对称的第一勾头和第二勾头，所述第一勾头位于第一手部上，所述第二勾头位于第二手部上。

进一步的技术方案在于：所述连轴杆的第一端部与动力模块的输出端连接。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

第一，包括依次连接的连轴杆、牵引杆和手臂，运动的连轴杆通过牵引杆拉动手臂张开或者闭合。该技术方案，实现了对物体夹取。

第二，所述牵引杆包括第一牵引杆和第二牵引杆，所述第一牵引杆的下端为第一牵引杆的第一端部，第一牵引杆的上端为第一牵引杆的第二端部，所述第二牵引杆的下端为第二牵引杆的第一端部，第二牵引杆的上端为第二牵引杆的第二端部，所述连轴杆的下端为连轴杆的第一端部，所述连轴杆的上端为连轴杆的第二端部；所述手臂包括第一手臂和第二手臂，每一个手臂由一个臂部和一个手部连接组成，所述第一牵引杆的第二端部和第二手臂的手部位于连轴杆的一侧，所述第二牵引杆的第二端部和第一手臂的手部位于连轴杆的另一侧，所述第一牵引杆的第一端部与连轴杆的第二端部转动连接，第一牵引杆的第二端部与第一手臂的臂端转动连接，所述第二牵引杆的第一端部与连轴杆的第二端部转动连接，第二牵引杆的第二端部与第二手臂的臂端转动连接，所述第一手臂的中部与第二手臂的中部转动连接。该技术方案，结构更合理，效果更好。

第三，所述第一牵引杆与第二牵引杆的结构对称，所述第一手臂与第二手臂的结构对称。该技术方案，结构更合理，效果更好。