[实用新型]一种机械手及机器人及协作搬运装置

权利要求书

1.一种机械手，包括用于与机械臂连接的安装体和安装在所述安装体上的手爪，其特征在于：所述安装体上还设有用于铲装货物的铲板；

所述手爪为夹钳式手爪，所述夹钳式手爪包括支架以及安装在所述支架上的手指、传动机构和驱动装置；所述传动机构为平行连杆式传动机构、齿轮齿条式传动机构、双齿轮驱动式传动机构、斜楔杠杆式传动机构或者槽轮滑动式传动机构。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述铲板自由端设有楔形的铲装部，所述铲装部的楔形面朝向所述手爪。

3.一种机器人，其特征在于：包括底盘以及安装在所述底盘上的机械手臂，所述机械手臂包括机械臂以及与所述机械臂连接的如权利要求1-2任一项所述的机械手。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述机械手臂为多关节机械手臂、直角坐标系机械手臂或者球坐标系机械手臂；所述底盘为活动底盘。

5.一种协作搬运装置，其特征在于：包括至少一个如权利要求3-4任一项所述机器人以及互相垂直的横向输送装置和纵向输送装置，所述横向输送装置与纵向输送装置驳接；所述横向输送装置安装在第三升降机构的输出端；所述纵向输送装置的两个端部分别铰接有第一升降机构和第二升降机构；还包括固定支架，所述第一升降机构、第二升降机构、第三升降机构均安装在所述固定支架上。

6.根据权利要求5所述的协作搬运装置，其特征在于：所述第一升降机构和/或所述第二升降机构与所述固定支架铰接。

7.根据权利要求5所述的协作搬运装置，其特征在于：所述第一升降机构和/或所述第二升降机构与所述固定支架滑动连接，所述滑动方向平行于所述纵向输送装置的输送方向。

8.根据权利要求5所述的协作搬运装置，其特征在于：所述横向输送装置、所述纵向输送装置均为皮带输送机；所述横向输送装置的驳接处或者所述纵向输送装置的驳接处安装有弧形导向板。