[实用新型]爬壁机器人

说明书

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器人主体、驱动装置、角度传感器和控制器；机器人主体包括行走单元和铰接件，行走单元包括主体部、行走装置和吸附装置；铰接件连接在多个行走单元之间；驱动装置与机器人主体连接，用于驱动多个行走单元以铰接件的轴线为中心相对旋转；角度传感器与机器人主体和控制器连接，用于感测多个行走单元以铰接件的轴线为中心相对旋转的角度参数并提供给控制器；控制器与机器人主体和驱动装置连接，控制器用于控制驱动装置启动，并在角度参数达到设定值的状态下控制驱动装置停止。本实用新型可提高爬壁机器人使用的可靠性。

技术领域

本实用新型涉及行走设备技术，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着经济的飞速发展，越来越多的清洁工作由智能机器人所替代。在清洁墙壁、窗户等高空清洁作业时，越来越多的使用到了爬壁机器人。

现有爬壁机器人包括主体机架、吸附装置、行走装置和控制器，吸附装置和行走装置设置在主体机架上，吸附装置用于吸附工作面，控制器用于控制行走装置带动主体机架沿程序所设定的路线在工作面上行走。

然而，当行走装置或主体机架安装出现偏差时，控制器在控制行走装置带动主体机架沿程序所设定的路线在工作面上行走过程中，将出现偏差，从而到至爬壁机器人无法按照设定的路线行走，降低了爬壁机器人使用的可靠性。

实用新型内容

本实用新型提供一种爬壁机器人，以提高使用的可靠性。

本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器人主体、驱动装置、角度传感器和控制器；所述机器人主体包括行走单元和铰接件，所述行走单元包括主体部、行走装置和吸附装置，所述吸附单元设置在所述主体部和/或行走装置上用于吸附工作面，所述行走装置设置在所述主体部上用于带动所述主体部沿所述工作面行走，所述行走单元为多个；所述铰接件连接在多个所述行走单元之间；所述驱动装置与所述机器人主体连接，用于驱动多个所述行走单元以所述铰接件的轴线为中心相对旋转；所述角度传感器与所述机器人主体和控制器连接，用于感测多个所述行走单元以所述铰接件的轴线为中心相对旋转的角度参数并提供给所述控制器；所述控制器与机器人主体和驱动装置连接，所述控制器用于控制所述驱动装置启动，并在所述角度参数达到设定值的状态下控制所述驱动装置停止。

所述的爬壁机器人，优选的，所述角度传感器设置在所述铰接件上。

所述的爬壁机器人，优选的，所述行走单元为两个，所述铰接件包括连杆和第一转轴，所述连杆为两个，两个所述连杆的第一端通过所述第一转轴铰接，所述连杆的第二端与所述主体部连接，所述驱动装置用于驱动两个所述连杆以所述第一转轴的轴线为中心相对旋转从而带动两个所述行走单元以所述第一转轴的轴线为中心相对旋转，所述角度传感器用于感测两个所述连杆以所述第一转轴的轴线为中心相对旋转的角度参数以获得两个所述行走单元以所述第一转轴的轴线为中心相对旋转的角度参数。

所述的爬壁机器人，优选的，所述第一转轴的端部延伸至所述连杆的外部，所述角度传感器设置在所述第一转轴的端部。

所述的爬壁机器人，优选的，所述角度传感器为圆柱体并沿所述第一转轴的轴向延伸。

所述的爬壁机器人，优选的，所述圆柱体与所述第一转轴共轴线。

所述的爬壁机器人，优选的，所述铰接件为背向所述机器人主体底面凸起的弧形。

所述的爬壁机器人，优选的，所述铰接件的轴线沿所述机器人主体的高度方向设置。

所述的爬壁机器人，优选的，所述行走装置为行走轮，所述行走轮与所述主体部转动连接，所述行走单元还包括第二转轴，所述主体部通过所述第二转轴与所述铰接件转动连接，所述第二转轴与所述铰接件的轴线相垂直并与所述行走轮的轴线相垂直。

所述的爬壁机器人，优选的，所述吸附装置为磁块，所述磁块设置在所述行走轮上。