[实用新型]一种新型浮动柔性夹爪

权利要求书

1.一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，包括夹爪底层机构、夹爪上层机构和推料机构，所述夹爪底层机构与夹爪上层机构连接，所述夹爪上层机构下方设有推料机构，所述夹爪底层机构包括外部连接构件，外部连接构件前部装设横向活动机构，所述夹爪底层机构带动夹爪上层机构横向滑动，所述夹爪上层机构用于夹持工件。

2.如权利要求1所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪还包括检测单元，所述检测单元固定于夹爪上层机构的上方，所述检测单元用于检测抓取位置或放置位置是否存在工件。

3.如权利要求2所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述检测单元包括传感器和传感器支架，所述传感器通过传感器支架装设于夹爪上层机构上。

4.如权利要求1所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述横向活动机构包括底安装板、导轨、上安装板，所述底安装板与外部连接机构固定，所述底安装板上设有导轨，所述导轨上方设有上安装板，所述底安装板两侧设有弹性限位机构，所述弹性限位机构与上安装板接触，所述上安装板痛过导轨横向滑动。

5.如权利要求4所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述弹性限位机构包括侧板、弹性螺柱、锁紧螺母和限位螺丝，所述侧板固定于底安装板两侧，所述弹性螺柱通过锁紧螺母安装于侧板上部，所述弹性螺柱前端接触上安装板，所述弹性螺柱后端设有限位螺丝。

6.如权利要求1所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪上层机构包括夹紧气缸、夹爪安装板和夹爪手指，所述夹爪手指通过夹爪安装板与夹紧气缸连接。

7.如权利要求1或6所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述推料机构为推力气缸，所述推力气缸固定有挡板，所述挡板上部设有挡块，所述挡板下方固定有L型的支撑板。

8.如权利要求6所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪手指固定有柔性垫片。

9.如权利要求1所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述夹爪底层机构与夹爪上层机构之间通过气缸安装板连接。

10.如权利要求1所述一种新型浮动柔性夹爪，其特征在于，所述外部连接构件为法兰，所述法兰用于夹爪与机器人连接。