[实用新型]一种适用于土样转运容器的抓取机械手

说明书

本实用新型涉及土壤样品制备技术领域，特别涉及一种用于周转移动土壤样品的机械手。一种适用于土样转运容器的抓取机械手，抓取机械手包括：旋转机构、夹持机构、旋转限位机构以及开合限位机构；夹持机构安装在旋转机构的活动端；旋转限位机构安装在旋转机构的固定端，用于限制夹持机构的转动角度；开合限位机构安装在夹持机构上，用于限制夹持机构的开合距离；旋转机构、夹持机构、旋转限位机构以及开合限位机构均与上位机建立电连接。本实用新型所提供的抓取机械手能够实现对土样转运容器的抓取与倾倒，并设有限位装置能够确保抓取精度以及倒料位置的准确性；本实用新型实现了自动化转运，节约了大量的劳动力，提高了土样制备的效率。

技术领域

本实用新型涉及土壤样品制备技术领域，特别涉及一种用于周转移动土壤样品的机械手。

背景技术

土壤样品制备，是指土壤样品从田间采集后经历混匀、干燥、磨细和过筛的过程。如图1所示，传统土样制备流程包括：取样、去除土壤中混杂的砖块、石灰结核、根茎动植物残体等异物、风干、粗磨、细磨、称重装瓶等步骤；在进行各步骤时，需要对装有土样的料筒进行转运，采用传统人工方式转运存在劳动强度大的问题，大大影响土样制备效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是：为降低人工劳动强度，提供了一种适用于土样转运容器的抓取机械手。

本实用新型的技术方案是：一种适用于土样转运容器的抓取机械手，抓取机械手包括：旋转机构、夹持机构、旋转限位机构以及开合限位机构；

夹持机构安装在旋转机构的活动端；夹持机构用于实现对土样转运容器的抓取，旋转机构用于实现对土样转运容器的倾倒；

旋转限位机构安装在旋转机构的固定端，用于限制夹持机构的转动角度，实现对土样转运容器倾倒角度的控制；

开合限位机构安装在夹持机构上，用于限制夹持机构的开合距离，实现对土样转运容器抓取宽度的控制；

旋转机构、夹持机构、旋转限位机构以及开合限位机构均与上位机建立电连接。

当抓取机械手对土样转运容器进行抓取时，上位机向夹持机构发送张开信号，当夹持机构张开至开合限位机构位置时，开合限位机构向上位机发送到位信号，上位机控制夹持机构停止动作；

当抓取机械手旋转倒料时，上位机向旋转机构发出旋转信号，夹持机构随之转动，当转动至旋转限位机构位时，旋转限位机构向上位机发送转动到位的信号，上位机控制旋转机构停止动作。

上述方案中，具体的，夹持机构包括：双向气缸以及与双向气缸伸缩端相连接的夹紧杆，进一步的，夹紧杆为L型或弧形结构，在夹紧杆的夹持部设有与被夹持结构，即土样转运容器相匹配的定位结构。

上述方案中，具体的，旋转限位机构与开合限位机构均为光电传感器；两个光电传感器均通过夹紧杆触发。

在上述方案的基础上，进一步的，为实现抓取机械手的横向自由度，将抓取机械手安装水平导轨上，具体为：旋转机构的固定端与水平导轨滑动配合。

在上述方案的基础上，进一步的，为实现抓取机械手的纵向自由度，水平导轨安装在竖直导轨上，在驱动机构的作用下，沿竖直导轨上运动。

有益效果：本实用新型所提供的抓取机械手能够实现对土样转运容器的抓取与倾倒，并设有限位装置能够确保抓取精度以及倒料位置的准确性；本实用新型实现了自动化转运，节约了大量的劳动力，提高了土样制备的效率。

附图说明

图1为背景技术中所述的传统土样制备流程图；

图2为实施例1中本实用新型的结构示意图；

图3为实施例1中本实用新型的组成框图；

图4为实施例2中夹紧杆的局部放大图；