[实用新型]一种工件外径尺寸自动检验机械手

说明书

本实用新型涉及一种工件外径尺寸自动检验机械手，包括机械手控制装置、电动手爪、传送装置、工件箱；所述的机械手控制装置包括x轴机械臂、y轴机械臂和z轴机械臂、中控装置,所述的x轴机械臂安装在y轴机械臂上，x轴机械臂与y轴机械臂在同一水平面且互相垂直，所述z轴机械臂安装在x轴机械臂上，所述z轴机械臂垂直于x轴机械臂、y轴机械臂形成的水平面；所述卡规和电动手爪设于z轴机械臂上；所述传送装置用于传送工件，所述电动手爪用于抓取传送装置上的传送工件放入相应的工件箱内。本实用新型的工件外径尺寸自动检验机械手可以进行工件内径尺寸自动检验，结构简化，效率和自动化程度提高。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种工件外径尺寸自动检验机械手。

背景技术

机械加工是指通过工人操作机床对零件进行切削加工。切削加工是机械制造中最主要的加工方法。虽然毛坯制造精度不断提高，精铸、精锻、挤压、粉末冶金等加工工艺应用日广，但由于切削加工的适应范围广，且能达到很高的精度和很低的表面粗糙度，在机械制造工艺中仍占有重要地位。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工件外径尺寸自动检验机械手，可以进行工件内径尺寸自动检验，结构简化，效率和自动化程度提高。

为解决上述技术问题,本实用新型提供的技术方案是：

一种工件外径尺寸自动检验机械手，包括机械手控制装置、电动手爪、传送装置、工件箱；所述的机械手控制装置包括x轴机械臂、y轴机械臂和z轴机械臂、中控装置,所述的x轴机械臂安装在y轴机械臂上，x轴机械臂与y轴机械臂在同一水平面且互相垂直，所述z轴机械臂安装在x轴机械臂上，所述z轴机械臂垂直于x轴机械臂、y轴机械臂形成的水平面；所述卡规和电动手爪设于z轴机械臂上；所述传送装置用于传送工件，所述电动手爪用于抓取传送装置上的传送工件放入相应的工件箱内。

进一步的，所述的x轴机械臂上安装有x轴力传感器、所述的y轴机械臂上安装有y轴力传感器、所述的z轴机械臂上安装有z轴力传感器。

进一步的，所述的x轴力传感器、y轴力传感器、z轴力传感器连接至中控装置。

进一步的，所述的工件箱包括偏大箱、偏小箱和合格箱。

进一步的，所述的传送装置上设有传送装置孔。

有益效果：

本实用新型的工件外径尺寸自动检验机械手可以进行工件内径尺寸自动检验，工件垂直插入传送装置孔中，留有间隙，微动可调。测量时，卡规对准工件径向插入，由x轴力传感器反馈控制插入停止，根据x轴移动的距离判断工件处于通规外、通规内、止规内，尺寸为偏大、合格和偏小，当卡规插不动时，处于通规内，卡规后移1mm，向下移动10mm，如果移不动判工件尺寸偏大。卡规退回，移动y轴，电动手爪抓工件，根据测量结果，将工件放入不同的工件箱，机械手复位。整个自动检验机械手，结构简单，动作简要，测量准确高效。

附图说明

图1：本实用新型的工件外径尺寸自动检验机械手的结构示意图。

图2：本实用新型的工件外径尺寸自动检验机械手的俯视结构示意图。

图中：1-x轴机械臂，2-y轴机械臂，3-z轴机械臂，4-卡规，5-电动手爪，6-传送装置，7-偏大箱，8-偏小箱，9-合格箱，10-工件。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步说明。

一种工件外径尺寸自动检验机械手，包括机械手控制装置、电动手爪5、传送装置6、工件箱；所述的机械手控制装置包括x轴机械臂1、y轴机械臂2和z轴机械臂3、中控装置。