[实用新型]一种适于盾构使用的检测/换刀机器人

权利要求书

1.一种适于盾构使用的检测/换刀机器人，其特征在于：包括底盘系统（1），所述的底盘系统（1）上设有刀具（2）和悬挂支架（101），所述的悬挂支架（101）上设有末端执行机构（3）。

2.根据权利要求1所述的适于盾构使用的检测/换刀机器人，其特征在于：所述的底盘系统（1）上设有刀具卡具（102），刀具（2）通过刀具卡具（102）与底盘系统（1）连接。

3.根据权利要求1所述的适于盾构使用的检测/换刀机器人，其特征在于：所述的底盘系统（1）包括支撑框架（1011），支撑框架（1011）外侧设有齿条（103）和滑槽（1012），与齿条（103）相配合设有若干个移动腿；每根齿条（103）上至少设有三个移动腿。

4.根据权利要求3所述的适于盾构使用的检测/换刀机器人，其特征在于：所述的支撑框架（1011）为方形框架，方形框架四周均设有齿条（103），每根齿条（103）上设有三个移动腿，所述的支撑框架（1011）前侧的齿条（103）上的三个移动腿分别为IV号移动腿（108）、V号移动腿（109）和VI号移动腿（1010），支撑框架（1011）后侧的齿条（103）与其前侧的齿条对称设置；所述的支撑框架（1011）右侧的齿条（103）上的三个移动腿分别为I号移动腿（105）、II号移动腿（106）和III号移动腿（107），支撑框架（1011）左侧的齿条（103）与其右侧的齿条对称设置。

5.根据权利要求3所述的适于盾构使用的检测/换刀机器人，其特征在于：所述的移动腿包括上支腿（1052）和下支腿（1053），下支腿（1053）套接在上支腿（1052）内，下支腿（1053）为伸缩支腿；所述的上支腿（1052）上端设有齿轮（1051），与齿轮（1051）相配合设有电机，所述的上支腿（1052）的一侧设有滑块（1054）；所述的齿轮（1051）与齿条（103）啮合连接，所述的滑块（1054）与滑槽（1012）相配合。

6.根据权利要求5所述的适于盾构使用的检测/换刀机器人，其特征在于：所述的下支腿（1053）下端设有电磁铁片（1056）。

7.根据权利要求3所述的适于盾构使用的检测/换刀机器人，其特征在于：所述的支撑框架（1011）底部设有传感器（104）或摄像头或高压水管。

8.根据权利要求1所述的适于盾构使用的检测/换刀机器人，其特征在于：所述的末端执行机构（3）包括并联平台（301），并联平台（301）上部与悬挂支架（101）连接、下部设有I号油缸（302）、夹爪和II号油缸（305）；所述的夹爪包括铰接连接的I号夹爪（303）和II号夹爪（304）；I号油缸（302）的上端、II号油缸（305）的上端和II号夹爪（304）的上端分别与并联平台（301）铰接连接，I号油缸（302）的下端与I号夹爪（303）铰接连接， II号油缸（305）的下端与II号夹爪（304）铰接连接。