[实用新型]一种硅晶片机械抓手

权利要求书

1.一种硅晶片机械抓手，其特征在于，包括：

机械臂机构(1)，所述机械臂机构(1)包括相互铰接的第一机械臂组件(11)与第二机械臂组件(12)，相对于所述第一机械臂组件(11)与所述第二机械臂组件(12)铰接的一端，该第一机械臂组件(11)绕其另一端水平旋转设置，所述第二机械臂组件(12)绕其与所述第一机械臂组件(11)铰接的一端水平旋转设置；

机械手(2)，所述机械手(2)安装于所述第二机械臂组件(12)水平旋转的一端，其所述第二机械臂组件(12)同步旋转摆动，且其包括升降驱动件(21)、吸附组件(22)与倾斜组件(23)，所述升降驱动件(21)竖直安装于所述第二机械臂组件(12)上，所述吸附组件(22)与所述倾斜组件(23)均安装于所述升降驱动件(21)下方的安装连接板(20)上，且所述吸附组件(22)与所述倾斜组件(23)分设于所述安装连接板(20)长度方向的两端；以及

视觉识别机构(3)，所述视觉识别机构(3)安装于所述第二机械臂组件(12)水平旋转的一端，其随所述第二机械臂组件(12)同步旋转摆动。

2.根据权利要求1所述的一种硅晶片机械抓手，其特征在于，第一机械臂组件(11)包括：

第一旋转驱动件(111)；

第一机械臂(112)，所述第一机械臂(112)安装于所述第一旋转驱动件(111)的旋转端，其由该第一旋转驱动件(111)驱动旋转，且其旋转端部与所述第二机械臂组件(12)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种硅晶片机械抓手，其特征在于，所述第二机械臂组件(12)包括：

第二机械臂(121)，所述第二机械臂(121)一端与所述第一机械臂组件(11)铰接，其另一端水平旋转摆动，且该水平旋转摆动的一端上安装有所述机械手(2)；以及

第二旋转驱动件(122)，所述第二旋转驱动件(122)安装于所述第二机械臂(121)上，其驱动所述第二机械臂(121)水平旋转摆动。

4.根据权利要求1所述的一种硅晶片机械抓手，其特征在于，所述吸附组件(22)包括：

第一真空吸盘(221)，所述第一真空吸盘(221)安装于所述安装连接板(20)上；以及

第一真空负压开关(222)，所述第一真空负压开关(222)与所述真空吸盘(221)对应设置，其控制所述第一真空吸盘(221)启停。

5.根据权利要求1所述的一种硅晶片机械抓手，其特征在于，所述倾斜组件(23)包括：

旋转支座(231)，所述旋转支座(231)与所述安装连接板(20)固定连接；

复位板(232)，所述复位板(232)的一端与所述旋转支座(231)铰接，其另一端通过弹性调节单元(233)与所述旋转支座(231)可摆动连接；

第二真空吸盘(234)，所述第二真空吸盘(234)安装与所述复位板(232)上；

第二真空负压开关(235)，所述第二真空负压开关(235)与所述第二真空吸盘(234)对应设置，其控制所述第二真空吸盘(234)启停。

6.根据权利要求5所述的一种硅晶片机械抓手，其特征在于，所述弹性调节单元(233)包括：

导杆(2331)，所述导杆(2331)的顶端沿竖直方向滑动安装于所述安装连接板(20)上，其底端沿水平方向滑动安装于所述复位板(232)上，且其与所述复位板(232)滑动配合位置处设置有腰槽(2332)；

压板(2333)，所述压板(2333)水平安装于所述导杆(2331)上，其位于所述复位板(232)的正上方，且其上安装有与所述复位板(232)抵触设置的波珠螺丝(2334)；

弹性件(2335)，所述弹性件(2335)套设于所述导杆(2331)上，其两端分别与所述压板以及所述安装连接板(20)抵触压缩设置；以及

挤压件(2336)，所述挤压件(2336)平行所述导杆(2331)安装于所述复位板(232)上，其下端位于所述复位板(232)的下方。

7.根据权利要求1所述的一种硅晶片机械抓手，其特征在于，所述识别机构(3)包括：

安装支架(31)，所述安装支架(31)安装于所述第二机械臂组件(12)的水平旋转摆动端上；

相机(32)，所述相机(32)安装于所述安装支架(31)上，其竖直设置；以及

镜头(33)，所述镜头(33)安装于所述相机(32)的下端部。