[实用新型]仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节

权利要求书

1.一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，其特征是：屈腕关节的主要部件有屈腕电机、屈腕减速器、支架，转腕关节的主要部件有转腕电机、转板、转腕减速器、中轴管、腕壳、腕座，屈腕关节有蜗轮蜗杆和丝杆加连杆两种结构，屈腕电机安装在手掌内不占腕部空间，转腕关节有一个中轴管，通往手指电机和通往屈腕电机的软性电线，都在中轴管内通过，转腕时这些电线可在中轴管内扭转，省去了电刷结构所占的空间和重量，转腕电机在腕中轴管的外面，平行于中轴管放置，腕关节旋转范围和屈腕范围，按人腕关节运动范围限位，一种转腕关节的转腕电机固定在不动的腕座上，另一种转腕关节的转腕电机固定在转板上，与手掌一起旋转，屈腕轴线与旋腕轴残相交于一点，使腕部动作具有仿生效果。

2.根据权利要求1所述的一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，其特征是：一种屈腕减速器是蜗轮蜗杆结构，将蜗轮轴置于腕关节位置，蜗轮固定在支架上不能转动，蜗杆在屈腕电机驱动下和手掌一起绕蜗轮转动，做屈腕和伸腕动作，蜗轮轴线就是腕关节转动轴线。

3.根据权利要求1所述的一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，其特征是：另一种屈腕减速器是丝杆结构，屈腕电机和丝杆安装在手掌内，由装在丝杆上的螺母推拉连杆，带动腕关节伸屈。

4.根据权利要求1所述的一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，其特征是：一种转腕关节是转腕电机安装在不动的腕座上，转腕电机输出齿轮与中轴线上的转腕齿轮啮合，驱动转腕齿轮转动，转腕齿轮和转板是连为一体的，使装在转板上的屈腕关节和手掌与旋腕齿轮一起转动。

5.根据权利要求1所述的一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，其特征是：另一种转腕关节的转腕齿轮同样在中轴线上，与腕座固定在一起不动，转腕电机固定在转板上，转腕电机的输出齿轮与转腕齿轮啮合，转腕电机驱动输出齿轮绕转腕齿轮滚动，使转腕电机、转板、屈腕关节和手掌一起转动。

6.根据权利要求1所述的一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，其特征是：转腕减速器需要更大减速比，可在中轴管和腕壳之间圆柱形环状空间内增加减速级数。

7.根据权利要求1所述的一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，其特征是：连接手指电机和屈腕电机的软性电线在屈腕时靠近屈腕轴的位置弯曲，省去了电刷结构所占的空间和重量。

8.根据权利要求1所述的一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，其特征是：上述两种屈腕关节和两种旋腕关节可以任意组合。

9.根据权利要求1所述的一种仿生假手和其他假手的特短电动二自由度腕关节，其特征是：此屈腕关节和转腕关节可用于电动假手，包括肌电控制假手和仿生假手，还可根据需要，只安装屈腕关节或转腕关节。