[实用新型]工业相机及基于树莓派的机械手远程控制系统有效
申请号: | 201920544865.2 | 申请日: | 2019-04-22 |
公开(公告)号: | CN210210404U | 公开(公告)日: | 2020-03-31 |
发明(设计)人: | 李庆党;徐龙坤;吕晓龙 | 申请(专利权)人: | 青岛科技大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J19/00;B25J19/04 |
代理公司: | 山东重诺律师事务所 37228 | 代理人: | 李常芳 |
地址: | 266000 山*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 工业 相机 基于 树莓派 机械手 远程 控制系统 | ||
1.一种基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于:包括PC上位机(1)、工业相机(2)、树莓派(3)、舵机(4)、以及机械臂(5);
PC上位机(1)通过互联网连接有树莓派(3),树莓派(3)分别电连接有工业相机(2)与舵机(4),舵机(4)电连接有机械臂(5)。
2.根据权利要求1所述的基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于:在机械臂(5)的夹持手端上设置有激光头(6),在机械臂(5)所在的空间设置有与激光头(6)对应的激光接收空间靶(7);
激光接收空间靶(7)与树莓派(3)电连接,将激光头(6)空间矢量方向发送给树莓派(3);树莓派(3)控制工业相机(2)到该该矢量方向或该矢量方向上的工业相机(2)启动。
3.根据权利要求1所述的基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于: 工业相机(2)包括坐标基座(8)、设置在坐标基座(8)上的六轴机械手(9)、设置在六轴机械手(9)移动端部的机械头(10)、转动设置在机械头(10)上的转动加长臂(11)、设置在转动加长臂(11)端部且由轴向与转动加长臂(11)垂直的电机控制摆动的延长臂(12)、
延长臂(12)摆动的平面与转动加长臂(11)平行。
4.根据权利要求1所述的基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于:
树莓派有26个通用GPIO引脚,树莓派的端口包括复用为I2C、SPI和UART串口;
树莓派的GPIO软件库函数采用WiringPi模块;
WiringPi模块包含用于在任何Raspberry Pi的GPIO引脚上输出PWM信号的软件驱动的PWM库函数。
5.一种基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于:包括与树莓派(3)且用于监控机械臂(5)的工业相机(2);
工业相机(2)包括坐标基座(8)、设置在坐标基座(8)上的六轴机械手(9)、设置在六轴机械手(9)移动端部的机械头(10)、转动设置在机械头(10)上的转动加长臂(11)、以及设置在转动加长臂(11)端部且由轴向与转动加长臂(11)垂直的电机控制摆动的延长臂(12);
延长臂(12)摆动的平面与转动加长臂(11)平行;
在延长臂(12)端部安装有磁力座(13),在磁力座(13)前端的连接杆(14)上设置有镜头(19)。
6.根据权利要求5所述的基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于: 在连接杆(14)上设置有中间环(15),在中间环(15)上旋转设置有外挂环(16),在外挂环(16)下端通过弹簧绳连接有配重(17);
在配重(17)上设置有与树莓派(3)电连接的振动传感器(18)。
7.一种工业相机,其特征在于: 用于监控基于树莓派的机械臂(5);
工业相机(2)包括坐标基座(8)、设置在坐标基座(8)上的六轴机械手(9)、设置在六轴机械手(9)移动端部的机械头(10)、转动设置在机械头(10)上的转动加长臂(11)、以及设置在转动加长臂(11)端部且由轴向与转动加长臂(11)垂直的电机控制摆动的延长臂(12);
延长臂(12)摆动的平面与转动加长臂(11)平行;
在延长臂(12)端部安装有磁力座(13),在磁力座(13)前端的连接杆(14)上设置有镜头(19)。
8.根据权利要求7所述的工业相机,其特征在于: 在连接杆(14)上设置有中间环(15),在中间环(15)上旋转设置有外挂环(16),在外挂环(16)下端通过弹簧绳连接有配重(17);
在配重(17)上设置有与树莓派(3)电连接的振动传感器(18)。
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