[实用新型]工业相机及基于树莓派的机械手远程控制系统有效

专利信息
申请号: 201920544865.2 申请日: 2019-04-22
公开(公告)号: CN210210404U 公开(公告)日: 2020-03-31
发明(设计)人: 李庆党;徐龙坤;吕晓龙 申请(专利权)人: 青岛科技大学
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16;B25J19/00;B25J19/04
代理公司: 山东重诺律师事务所 37228 代理人: 李常芳
地址: 266000 山*** 国省代码: 山东;37
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摘要:
搜索关键词: 工业 相机 基于 树莓派 机械手 远程 控制系统
【权利要求书】:

1.一种基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于:包括PC上位机(1)、工业相机(2)、树莓派(3)、舵机(4)、以及机械臂(5);

PC上位机(1)通过互联网连接有树莓派(3),树莓派(3)分别电连接有工业相机(2)与舵机(4),舵机(4)电连接有机械臂(5)。

2.根据权利要求1所述的基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于:在机械臂(5)的夹持手端上设置有激光头(6),在机械臂(5)所在的空间设置有与激光头(6)对应的激光接收空间靶(7);

激光接收空间靶(7)与树莓派(3)电连接,将激光头(6)空间矢量方向发送给树莓派(3);树莓派(3)控制工业相机(2)到该该矢量方向或该矢量方向上的工业相机(2)启动。

3.根据权利要求1所述的基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于: 工业相机(2)包括坐标基座(8)、设置在坐标基座(8)上的六轴机械手(9)、设置在六轴机械手(9)移动端部的机械头(10)、转动设置在机械头(10)上的转动加长臂(11)、设置在转动加长臂(11)端部且由轴向与转动加长臂(11)垂直的电机控制摆动的延长臂(12)、

延长臂(12)摆动的平面与转动加长臂(11)平行。

4.根据权利要求1所述的基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于:

树莓派有26个通用GPIO引脚,树莓派的端口包括复用为I2C、SPI和UART串口;

树莓派的GPIO软件库函数采用WiringPi模块;

WiringPi模块包含用于在任何Raspberry Pi的GPIO引脚上输出PWM信号的软件驱动的PWM库函数。

5.一种基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于:包括与树莓派(3)且用于监控机械臂(5)的工业相机(2);

工业相机(2)包括坐标基座(8)、设置在坐标基座(8)上的六轴机械手(9)、设置在六轴机械手(9)移动端部的机械头(10)、转动设置在机械头(10)上的转动加长臂(11)、以及设置在转动加长臂(11)端部且由轴向与转动加长臂(11)垂直的电机控制摆动的延长臂(12);

延长臂(12)摆动的平面与转动加长臂(11)平行;

在延长臂(12)端部安装有磁力座(13),在磁力座(13)前端的连接杆(14)上设置有镜头(19)。

6.根据权利要求5所述的基于树莓派的机械手远程控制系统,其特征在于: 在连接杆(14)上设置有中间环(15),在中间环(15)上旋转设置有外挂环(16),在外挂环(16)下端通过弹簧绳连接有配重(17);

在配重(17)上设置有与树莓派(3)电连接的振动传感器(18)。

7.一种工业相机,其特征在于: 用于监控基于树莓派的机械臂(5);

工业相机(2)包括坐标基座(8)、设置在坐标基座(8)上的六轴机械手(9)、设置在六轴机械手(9)移动端部的机械头(10)、转动设置在机械头(10)上的转动加长臂(11)、以及设置在转动加长臂(11)端部且由轴向与转动加长臂(11)垂直的电机控制摆动的延长臂(12);

延长臂(12)摆动的平面与转动加长臂(11)平行;

在延长臂(12)端部安装有磁力座(13),在磁力座(13)前端的连接杆(14)上设置有镜头(19)。

8.根据权利要求7所述的工业相机,其特征在于: 在连接杆(14)上设置有中间环(15),在中间环(15)上旋转设置有外挂环(16),在外挂环(16)下端通过弹簧绳连接有配重(17);

在配重(17)上设置有与树莓派(3)电连接的振动传感器(18)。

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