[实用新型]手持式机械手

说明书

本实用新型公开一种手持式机械手，包括平行设置的第一握持部、第二握持部、一对连杆、一组夹爪以及垂直固定于第一握持部、第二握持部之间的导向调节组件，夹爪包括活动铰接端、固定铰接端和夹持端，一对连杆的一端分别铰接于第一握持部的两端，一对连杆的另一端分别与一组夹爪的活动铰接端转动连接，一组夹爪的固定铰接端分别可转动的固定于第二握持部的两端；手动握持第一握持部、第二握持部调整其垂直间距以形成一组夹爪的开合运动。该实用新型的手持式机械手，结构简单，构思巧妙，夹取准确，兼容被夹持物的规格范围广，根据被夹持物体的外型自动调整夹持角度以更好的实现对被夹持物体的夹持效果，提高夹取牢度，防止掉落，实用性好。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体涉及一种手持式机械手。

背景技术

目前，机械手大多应用于工业生产，其体型相对较大、结构复杂，成本高，需要进行设备操控以实现抓取工作；关于手持式机械手的设计比较少，比如有些场合抓取诸如过热、过冷和具有腐蚀性等人手不宜接触的物体时，使用手持式机械手抓取更为实用。

因此，现有技术有待进一步改进。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种手持式机械手，结构简单，构思巧妙，夹取准确，兼容被夹持物的规格范围广，根据被夹持物体的外型自动调整夹持角度以更好的实现对被夹持物体的夹持效果，提高夹取牢度，防止掉落，实用性好。

为达成上述目的，采用如下技术方案：

手持式机械手，包括平行设置的第一握持部、第二握持部、一对连杆、一组夹爪以及垂直固定于所述第一握持部、第二握持部之间的导向调节组件，所述夹爪包括活动铰接端、固定铰接端和夹持端，所述一对连杆的一端分别铰接于所述第一握持部的两端，所述一对连杆的另一端分别与一组夹爪的活动铰接端转动连接，所述一组夹爪的固定铰接端分别可转动的固定于第二握持部的两端；手动握持第一握持部、第二握持部调整其垂直间距以形成一组夹爪的开合运动。

其中，还包括通过转轴固设于夹持端相对内侧的一组夹持件，所述夹持件绕转轴转动，所述一组夹持件的相对面为夹持接触面。

其中，所述夹持件的背面通过转轴可转动的固定于所述夹持端。

其中，还包括设于所述夹持端与夹持件之间的弹性装置，所述弹性装置的一端固定于所述夹持端，所述弹性装置的另一端与所述夹持件的背面相抵接以保持所述夹持件的初始状态。

其中，所述导向调节组件包括导柱、导套和压缩弹簧，所述导柱的一端固定于所述第一握持部，所述导柱的另一端通过导套与第二握持部滑动连接，所述压缩弹簧套接于所述导柱上。

其中，所述弹性装置为弹片，所述弹片的一端固定于所述夹持端，所述弹片的另一端可与所述夹持件接触或连接。

采用上述技术方案，具有如下技术效果：

1、本实用新型的手持式机械手，包括通过转轴固设于夹持端相对内侧的一组夹持件，夹持件绕转轴转动，一组夹持件的相对面为夹持接触面；夹持件的背面通过转轴可转动的固定于夹持端，使得该手持式机械手的夹持件根据被夹持物体的外型自动调整夹持角度以更好的实现对被夹持物体的夹持效果，提高夹取牢度，兼容被夹持物的规格范围广。

2、本实用新型的手持式机械手，夹持端与夹持件之间设置弹性装置，弹性装置的一端固定于夹持端，弹性装置的另一端与夹持件的背面相抵接以保持夹持件的初始状态，防止夹持被夹持物体时产生碰撞。

附图说明

图1为本实用新型手持式机械手的结构示意图；

图2为本实用新型的夹爪的结构示意图；