[实用新型]一种三轴保温杯取放装置专用机械手

权利要求书

1.一种三轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：其包括夹爪结构、驱动夹爪结构上下移动的上下移动驱动机构和驱动夹爪结构左右移动的左右移动驱动机构，

所述夹爪结构包括夹爪座、安装在夹爪座外部的夹爪、驱动夹爪座前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪动作的夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构安装在夹爪座的内部，所述夹爪包括一个固定臂和两个活动臂，所述固定臂固定在夹爪座的前侧中部，两个活动臂位于固定臂的两侧；所述前后移动驱动机构包括前后移动支撑梁、前后移动驱动电机、固定在前后移动支撑梁上的齿条和安装在前后移动驱动电机上的齿轮，所述齿轮和齿条相互啮合，所述夹爪座固定在前后移动支撑梁的一端，所述前后移动驱动电机通过齿轮和齿条带动前后移动支撑梁和夹爪座前后移动，所述夹爪驱动机构包括两个驱动气缸和两个夹爪连接臂，驱动气缸的缸体固定在夹爪座上，所述夹爪连接臂的一端固定在驱动气缸的活塞杆上，夹爪连接臂的另一端固定在与其对应的活动臂上，所述夹爪座的前侧设有配合夹爪连接臂的长条形通孔；

所述上下移动驱动机构包括上下移动支撑架、安装在上下移动支撑架上的上下移动驱动电机和上下移动丝杠传动结构，所述上下移动驱动电机通过上下移动丝杠传动结构驱动夹爪结构上下移动；

所述左右移动驱动机构包括左右移动支撑架、安装在左右移动支撑架上的左右移动驱动电机和左右移动丝杠传动结构，所述左右移动驱动电机通过左右移动丝杠传动结构驱动上下移动驱动机构左右移动来带动夹爪结构左右移动。

2.根据权利要求1所述的一种三轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述上下移动丝杠传动结构包括连接在上下移动驱动电机上的上下移动传动丝杆和安装在上下移动传动丝杆上的上下移动传动丝杆螺母以及配合上移动传动丝杆的上下移动传动丝杆座，所述前后移动驱动电机通过一上下移动固定座连接上下移动传动丝杆螺母，所述上下移动固定座上设有上下移动滑板，所述上下移动支撑架上设有配合上下移动滑板的上下移动滑轨，所述上下移动滑板通过上下移动滑块与上下移动滑轨滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种三轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述左右移动丝杠传动结构包括连接在左右移动驱动电机上的左右移动传动丝杆和安装在左右移动传动丝杆上的左右移动传动丝杆螺母以及配合左右移动传动丝杆的左右移动传动丝杆座，所述上下移动支撑架的底部设有一左右移动滑板，所述左右移动滑板通过一左右移动固定座连接左右移动传动丝杆螺母，所述左右移动支撑架上设有配合左右移动滑板的左右移动滑轨，所述左右移动滑板通过左右移动滑块与左右移动滑轨滑动连接。

4.根据权利要求2所述的一种三轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述前后移动驱动电机通过一电机架安装在上下移动固定座上，所述前后移动支撑梁的一侧设有配合上下移动滑板的前后移动滑轨，所述上下移动滑板通过前后移动滑块与前后移动滑轨连接。

5.根据权利要求1所述的一种三轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述夹爪座呈梯形，其前侧的宽度大于后侧的宽度，所述夹爪座后侧的宽度与前后移动支撑梁的宽度相匹配，且夹爪座的后侧开口，所述前后移动支撑梁的前端穿过开口处插入夹爪座内通过螺栓固定。

6.根据权利要求1所述的一种三轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述夹爪座包括底板、顶板、两个直侧板、两个斜侧板和一个前盖板，所述固定臂固定在前盖板的前侧，所述驱动气缸的缸体固定在前盖板的后侧。

7.根据权利要求6所述的一种三轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：两个活动臂分别为左活动臂和右活动臂，两个夹爪连接臂分别为左夹爪连接臂和右夹爪连接臂，两个长条形通孔分别为配合左夹爪连接臂的左长条形通孔和配合右夹爪连接臂的右长条形通孔，两个驱动气缸分别为驱动左活动臂动作的左驱动气缸和驱动右活动臂动作的右驱动气缸，所述左驱动气缸的缸体固定在前盖板的右侧，所述右驱动气缸的缸体固定在前盖板的左侧。

8.根据权利要求7所述的一种三轴保温杯取放装置专用机械手，其特征在于：所述左驱动气缸位于右驱动气缸的上方，所述左长条形通孔位于前盖板的左侧上方，所述右长条形通孔位于前盖板的右侧下方。