[实用新型]一种蛇形机器人

说明书

本实用新型涉及一种蛇形机器人，包括若干个转动体，所述若干个转动体依次连接，每相连的两个转动体均通过转动机构和扭动机构连接，所述扭动机构包括转动部件和扭动部件，所述转动机构用于带动所述转动部件做跟随转动，所述转动体用于在所述转动部件的带动下转动，所述扭动部件用于在所述转动体的带动下扭动行走。本机器人关节通过转动机构转动带动所述转动部件做跟随转动，扭动部件在转动部件的带动下扭动行走偏转实现关节转动，提供高效率的扭动，结构简单易实现。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种蛇形机器人。

背景技术

相对于传统的工业机器人，蛇形机器人具有狭小空间的穿越、多障碍等复杂环境中的越障、多自由度的灵巧操作能力及危险环境下的优良适应性，因此蛇形机器人可应用于管道检测、灾难救援等单靠人类很难完成的工作。蛇形机器人最为关键的研究难点在于蛇形机器人的执行机构设计，即蛇形机器人关节。

而目前市场上出现的蛇形机器人中，舵机驱动的蛇形机器人较多，采用该动力的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小等缺点，无法适应搜救救援等工作会面临的复杂工作环境。

实用新型内容

本实用新型的目的在于改善现有技术中所存在的不足，提供一种蛇形机器人。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型实施例提供了以下技术方案：

一种蛇形机器人，包括若干个转动体，所述若干个转动体依次连接，每相连的两个转动体均通过转动机构和扭动机构连接，所述扭动机构包括转动部件和扭动部件，所述转动机构用于带动所述转动部件做跟随转动，所述转动体用于在所述转动部件的带动下转动，所述扭动部件用于在所述转动体的带动下扭动行走。通过转动机构和扭动机构提供高效率的扭动，结构简单易于实现，不存在反向齿隙、驱动力小的问题，能满在搜救任务中的复杂环境中移动，突破障碍。

在进一步的方案中，所述转动部件包括万向节和第一导向件，第一导向件固定设置有凸起部件，所述扭动部件包括第二导向件，第一导向件用于在转动机构的带动下产生转动，第二导向件用于在凸起部件的作用下扭动行走，每相连的两个转动体均通过所述万向节连接，且每个转动体均设置有所述第一导向件与第二导向件。

在进一步的方案中，所述第一导向件为第一导向盘，第二导向件为第二导向盘，凸起部件与第二导向盘接触，且在静态下，凸起部件使得第一导向盘和第二导向盘之间直接或延伸后形成夹角

在进一步的方案中，所述若干个转动体分别为若干个第一转动块与若干个第二转动块，且所述第一转动块与第二转动块依次交错排列，所述第一转动块的外壁从左到右依次设有所述第一导向盘与第二导向盘，所述第二转动块的外壁从右到左依次设有所述第一导向盘与第二导向盘。

在进一步的方案中，所述凸起部件为半球体，所述半球体的平面与第一导向件固定，所述半球体的外圆面与第二导向件接。

在进一步的方案中，所述第二导向件上设置有凹槽，所述凹槽与所述凸起部件相适配。

在进一步的方案中，所述转动机构包括电机与减速器，所述电机与所述减速器的输入轴连接，所述减速器的输出轴与所述第一导向件连接，所述转动体内设有空腔，所述电机与减速器均设置于所述空腔内。

在进一步的方案中，所述减速器为斜坡减速器。减速比大，从而较大的力矩。

在进一步的方案中，还包括弹簧，所述若干个转动件均套接于所述弹簧圈内。通过外部弹簧复位，让若干个转动关节在没有运作的情况下成一条直线。

在进一步的方案中，所述弹簧外壁套有胶套。增大机器人在扭动的时候与接触面产生的摩擦力，使得更好地完成扭动运动，且一定程度上防止了设备的磨损。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：